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Regelungssysteme
1 day_by_day
2 Heizregelkreis
3 Verzoegerungsglieder
4 Laplace
..4.1 Eigenwerte
..4.2 PT1
..4.3 PRegler
..4.4 Scilab
5 Regleroptimierung
..5.1 Guetefunktion
..5.2 Heuristiken
..5.3 Scilab
..5.4 Gradientenverfahren
..5.5 ModifizierteG
..5.6 Gleichstrommotor
..5.7 Stoerverhalten
6 Javaanwendung
..6.1 PIDgeregelterAntrieb
..6.2 RungeKuttaIntegrator
..6.3 Gradientenverfahren
7 Einstellregeln
..7.1 Totzeit
..7.2 Methode1
..7.3 Methode2
..7.4 Scilab
..7.5 Daempfungsgrad
..7.6 Uebung
8 Polvorgabe
9 Beobachter
10 AutonomerHackenprosche
..10.1 Herleitung
..10.2 Scilab
..10.3 Modellerweiterung
..10.4 Scilab
..10.5 Modellgueltigkeit
..10.6 java
11 Stabilitaet
..11.1 Beispiele
..11.2 Nyqusitkriterium
..11.3 Windup
..11.4 Bode
12 Adaptiv
..12.1 Definition
..12.2 Einachser
..12.3 Auswertung
..12.4 Identifikation
..12.5 Regleroptimierung
..12.6 Zustandsregler
..12.7 Beobachter
13 Analyse
..13.1 Linear
..13.2 Nichtlinear
14 Kalmanfilter
15 Ue_04_2014
..15.1 Geschwindigkeit
..15.2 Richtung
..15.3 Gesamtsystem
..15.4 RiccatiUSW
..15.5 TdOT
16 Inverses_Pendel
17 Einachser
..17.1 Mechanik
..17.2 Uebung8
18 Fuzzy
..18.1 Fuzzylogik
..18.2 FuzzyRegler
..18.3 Uebung9
..18.5 Softwareentwicklung
....18.5.1 AgileSoftwareentwicklung
....18.5.2 FuzzyRegler
....18.5.3 Uebung
..18.6 Umsetzung
....18.6.1 FuzzyRegler
....18.6.2 Simulation
....18.6.3 Optimierung
....18.6.4 Uebung
..18.7 Haengependel
....18.7.1 Haengependel
....18.7.2 Simulation
....18.7.3 FuzzyRegler
....18.7.4 Optimierer
....18.7.5 Genetisch
..18.8 Information
..18.9 Energie
21 Beispiel1
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Übung 8

Aufgabe 1: Simulation des mechanischen Teilmodells des Einachsers

  • Rechnen Sie die Gleichungen aus Kapitel 8.1 von Hand nach.
  • Erstellen Sie mit Scilab ein Simulationsmodell für den Einachser.
  • Das Antriebsmoment soll hier zunächst einfach als konstanter Wert vorgegeben werden.
  • Variieren Sie in der Simulation verschiedene Anfangskippwinkel und Antriebsmomente
Parameter für das mechanische Modell des Einachsers:

KÖRPER1
m1=0,094kg
r = 0,035m
J1=0,0000576 kgm2

KÖRPER2
m2 = 0,364kg
d = 0,06m
b = 0,057m
h = 0,14m
J2=0,000693 kgm2

 

Aufgabe 2: Animation des mechanischen Teilmodells des Einachsers

  • Das folgende zip-File enthält fünf VRML-Files und man könnte es umschreiben mit "VRML-Animation eines Doppelpendels in fünf Schritten."
  • Fügen Sie Ihre Animationsdaten des Doppelpendels dort ein.
  • Nehmen Sie dieses Beispiel als Grundlage, um eine Animation für den Einachser zu erstellen.
VRML-Animation eines Doppelpendels in fünf Schritten.