Lehrveranstaltung am 12.05.2014
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Nach dem Test soll das Gesamtkonzept für den "Tablet-Roboter" gemeinsam entwickelt werden.
Zur Identifikation des translatorischen Teilmodells finden Sie nachfolgend die Sprungantwort mit PWM=22 für eine Vorwärtsfahrt:
sprungtrans.zip - translatorische Sprungantwort. Zeile: t a v x
Teilaufgaben
Aufgabe 1
Ermitteln Sie mit Hilfe der translatorischen Sprungantwort ein realistisches Teilmodell für die Vorwärtsfahrt.
Aufgabe 2
Legen Sie mit Hilfe des gefundenen translatorischen Modells eine Geschwindigkeitsregelung aus.
Aufgabe 3
Kombinieren Sie das rotatorische sowie das translatorische Übertragungsverhalten mitsamt der zugehörigen Regler in einem gesamten zweidimensionalen Simulationsmodell.
Aufgabe 4
Ergänzen Sie das Gesamtmodell durch eine kombinierte Sollwertvorgabe für Winkel und Vorwärtsgeschwindigkeit, die aus einer vorgegebenen Trajektorie gewonnen werden.
Aufgabe 5
Verbessern Sie das Modell, indem Sie die Grenzen der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einbeziehen und die Tatsache, dass das PWM-Signal nur in Einerschritten vorgegeben werden kann.
Aufgabe 6
Übertragen Sie die Regelmechanismen aus dem Simulationsmodell auf das reale System und weisen Sie die Funktionstüchtigkeit des Gesamtkonzeptes nach, bzw. bessern nötigenfalls nach.