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15.5 Lehrveranstaltung am 12.05.2014

15.5 Course on 12.05.2014 (EN google-translate)

15.5 Kurs w dniu 12.05.2014 (PL google-translate)

Nach dem Test soll das Gesamtkonzept für den "Tablet-Roboter" gemeinsam entwickelt werden.

After the test, the overall concept for the tablet robot be developed together.

Po teście ogólna koncepcja robota tabletu być rozwijane razem.

Zur Identifikation des translatorischen Teilmodells finden Sie nachfolgend die Sprungantwort mit PWM=22 für eine Vorwärtsfahrt:

To identify the translational submodel, see below the step response with PWM = 22 for a forward drive:

Aby zidentyfikować podmodel translacyjny, zobacz poniżej odpowiedź skokowa z PWM = 22 dla napędu do przodu:

sprungtrans.zip - translatorische Sprungantwort. Zeile: t a v x

Teilaufgaben

subtasks

podzadania

Aufgabe 1

Task 1

Zadanie 1

Ermitteln Sie mit Hilfe der translatorischen Sprungantwort ein realistisches Teilmodell für die Vorwärtsfahrt.

Determine using the translational step response realistic partial model for the forward drive.

Określ przy użyciu translacyjnej odpowiedzi skokowej realistyczny model częściowy dla napędu do przodu.

Aufgabe 2

exercise 2

Zadanie 2

Legen Sie mit Hilfe des gefundenen translatorischen Modells eine Geschwindigkeitsregelung aus.

Insert one with the help of the found translational model Cruise control off.

Wstaw jeden za pomocą znalezionego modelu translacyjnego Wyłącz tempomat.

Aufgabe 3

Task 3

Zadanie 3

Kombinieren Sie das rotatorische sowie das translatorische Übertragungsverhalten mitsamt der zugehörigen Regler in einem gesamten zweidimensionalen Simulationsmodell.

Combine the rotatory and the translatory transfer behavior together with the associated controllers in an entire two-dimensional simulation model.

Połącz zachowanie transferu rotacyjnego i translacyjnego wraz z odpowiednimi kontrolerami w całym dwuwymiarowym modelu symulacyjnym.

Aufgabe 4

Task 4

Zadanie 4

Ergänzen Sie das Gesamtmodell durch eine kombinierte Sollwertvorgabe für Winkel und Vorwärtsgeschwindigkeit, die aus einer vorgegebenen Trajektorie gewonnen werden.

Complete the overall model with a combined setpoint specification for angles and Forward speed obtained from a given trajectory.

Uzupełnij ogólny model o kombinację wartości zadanej dla kątów i Prędkość do przodu uzyskana z danej trajektorii.

Aufgabe 5

Task 5

Zadanie 5

Verbessern Sie das Modell, indem Sie die Grenzen der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einbeziehen und die Tatsache, dass das PWM-Signal nur in Einerschritten vorgegeben werden kann.

Improve the model by incorporating the limits of vehicle speed and the fact that the PWM signal can only be preset in one step.

Popraw model, wprowadzając ograniczenia prędkości pojazdu oraz fakt, że sygnał PWM można ustawić tylko w jednym kroku.

Aufgabe 6

Task 6

Zadanie 6

Übertragen Sie die Regelmechanismen aus dem Simulationsmodell auf das reale System und weisen Sie die Funktionstüchtigkeit des Gesamtkonzeptes nach, bzw. bessern nötigenfalls nach.

Transfer the control mechanisms from the simulation model to the real system and prove the functionality of the overall concept, or improve it if necessary.

Przenieś mechanizmy kontrolne z modelu symulacyjnego do rzeczywistego systemu i udowodnić funkcjonalność ogólnej koncepcji lub poprawić ją, jeśli to konieczne.