kramann.info
© Guido Kramann

Login: Passwort:










Regelungssysteme
1 day_by_day
2 Heizregelkreis
3 Verzoegerungsglieder
4 Laplace
..4.1 Eigenwerte
..4.2 PT1
..4.3 PRegler
..4.4 Scilab
5 Regleroptimierung
..5.1 Guetefunktion
..5.2 Heuristiken
..5.3 Scilab
..5.4 Gradientenverfahren
..5.5 ModifizierteG
..5.6 Gleichstrommotor
..5.7 Stoerverhalten
6 Javaanwendung
..6.1 PIDgeregelterAntrieb
..6.2 RungeKuttaIntegrator
..6.3 Gradientenverfahren
7 Einstellregeln
..7.1 Totzeit
..7.2 Methode1
..7.3 Methode2
..7.4 Scilab
..7.5 Daempfungsgrad
..7.6 Uebung
8 Polvorgabe
9 Beobachter
10 AutonomerHackenprosche
..10.1 Herleitung
..10.2 Scilab
..10.3 Modellerweiterung
..10.4 Scilab
..10.5 Modellgueltigkeit
..10.6 java
11 Stabilitaet
..11.1 Beispiele
..11.2 Nyqusitkriterium
..11.3 Windup
..11.4 Bode
12 Adaptiv
..12.1 Definition
..12.2 Einachser
..12.3 Auswertung
..12.4 Identifikation
..12.5 Regleroptimierung
..12.6 Zustandsregler
..12.7 Beobachter
13 Analyse
..13.1 Linear
..13.2 Nichtlinear
14 Kalmanfilter
15 Ue_04_2014
..15.1 Geschwindigkeit
..15.2 Richtung
..15.3 Gesamtsystem
..15.4 RiccatiUSW
..15.5 TdOT
16 Inverses_Pendel
17 Einachser
..17.1 Mechanik
..17.2 Uebung8
18 Fuzzy
..18.1 Fuzzylogik
..18.2 FuzzyRegler
..18.3 Uebung9
..18.5 Softwareentwicklung
....18.5.1 AgileSoftwareentwicklung
....18.5.2 FuzzyRegler
....18.5.3 Uebung
..18.6 Umsetzung
....18.6.1 FuzzyRegler
....18.6.2 Simulation
....18.6.3 Optimierung
....18.6.4 Uebung
..18.7 Haengependel
....18.7.1 Haengependel
....18.7.2 Simulation
....18.7.3 FuzzyRegler
....18.7.4 Optimierer
....18.7.5 Genetisch
..18.8 Information
..18.9 Energie
21 Beispiel1
98 day_by_day_WS2021_SoSe21
99 day_by_day_SoSe2018
kramann.info
© Guido Kramann

Login: Passwort:




Lehrveranstaltung am 12.05.2014

(EN google-translate)

(PL google-translate)

Nach dem Test soll das Gesamtkonzept für den "Tablet-Roboter" gemeinsam entwickelt werden.

Zur Identifikation des translatorischen Teilmodells finden Sie nachfolgend die Sprungantwort mit PWM=22 für eine Vorwärtsfahrt:

sprungtrans.zip - translatorische Sprungantwort. Zeile: t a v x

Teilaufgaben

Aufgabe 1

Ermitteln Sie mit Hilfe der translatorischen Sprungantwort ein realistisches Teilmodell für die Vorwärtsfahrt.

Aufgabe 2

Legen Sie mit Hilfe des gefundenen translatorischen Modells eine Geschwindigkeitsregelung aus.

Aufgabe 3

Kombinieren Sie das rotatorische sowie das translatorische Übertragungsverhalten mitsamt der zugehörigen Regler in einem gesamten zweidimensionalen Simulationsmodell.

Aufgabe 4

Ergänzen Sie das Gesamtmodell durch eine kombinierte Sollwertvorgabe für Winkel und Vorwärtsgeschwindigkeit, die aus einer vorgegebenen Trajektorie gewonnen werden.

Aufgabe 5

Verbessern Sie das Modell, indem Sie die Grenzen der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einbeziehen und die Tatsache, dass das PWM-Signal nur in Einerschritten vorgegeben werden kann.

Aufgabe 6

Übertragen Sie die Regelmechanismen aus dem Simulationsmodell auf das reale System und weisen Sie die Funktionstüchtigkeit des Gesamtkonzeptes nach, bzw. bessern nötigenfalls nach.