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COACH - CoOperating Autonomous Cars with Haloing environment simulation

Termine zur Lehrveranstaltung "Mikrocontroller Anwendungen"

E-Tests Sommersemester 2011

  • Gegenstand der Prüfung werden die Lehrinhalte hier ab Kapitel 11 sein.
Prüfungsform
  • Die Prüfung findet Semester begleitend in elektronischer Form statt und wird aus zwei Teilprüfungen im Umfang von 30 Minuten bestehen.
  • Vor Teilnahme an der Prüfung, muß jeder Studierende eine Einverständniserklärung unterschreiben.
  • Mit der Unterschrift bestätigen die Studierenden die Übereinstimmung der elektronischen Variante mit dem Papierausdruck.
  • Außerdem melden sich die Studierenden mit ihrer Unterschrift verbindlich für die Semester begleitende Prüfungsform mit allen möglichen Konsequenzen an, insbesondere akzeptieren sie damit auch die Möglichkeit des Nicht-Bestehens der Prüfung und des damit verbundenen Verlustes eines Prüfungsversuches.
  • Studierende, die nicht die Bereitschaft haben, sich der Semester begleitenden Prüfung zu unterziehen, sind auch von der Teilnahme an den Teilklausuren ausgeschlossen.Ihnen wird im Prüfungszeitraum eine vergleichbare 60 Minütige Klausur in elektronischer Form gestellt werden.
Hinweise für höhere Semester
  • Es ist zunächst nicht geplant die Prüfung in anderer Form anzubieten, als der oben genannten.
  • Wenn Sie vorhaben teilzunehmen, setzen Sie sich bitte mit mir in Verbindung.

Ort und Termine für die Semester begleitenden Teilklausuren in elektronischer Form (E-Test)

  • Alle beiden elektronischen Klausuren finden während des Übungszeitraumes im IWZ, Raum 135 statt.
  • E-Test Nr.1: Mittwoch 27.04.2011 10:15Uhr
  • E-Test Nr.2: Mittwoch 08.06.2011 10:15Uhr

Strukturierung der Lehrveranstaltungen

  • Im Rahmen der Veranstaltungen "Anwendungen in der Mikrocontrollertechnik" (5. Semester Mechatronik) werden Entwurf, Bau, Programmierung und Simulation Autonomer Vehikel als exemplarischer Anwendungsfall behandelt.

Grundidee - Was kann man sich unter "CoOperating Autonomous Cars with Haloing environment simulation" vorstellen?

Einfachste Form eines Autonomen Vehikels: Reflex-Agentensystem

  • Autonome Vehikel sind im einfachsten Fall so genannte "Reflex-Agentensysteme".
  • Das heißt, sie verfolgen ein bestimmtes Ziel und bekommen über Sonsoren Hinweise darauf, ob dem Erreichen dieses Ziels Hindernisse im Wege stehen.
  • Die Reaktion auf die Sensorik erfolgt unmittelbar als "Ausweichreflex".
Einfacher Reflexagent

Bild 0-1: Einfacher Reflexagent

Haloing environment simulation

  • Insofern sie invariant ist, kann eine Repräsentation der Umweltgeometrie in einem AV gespeichert werden.
  • Durch ein Telemetriesystem oder durch Analyse besonderer Marker in der Umgebung, kann das AV seine eigene Position, Orientierung und Momentangeschwindigkeit in der Umgebung bestimmen.
  • Aus beidem zusammen und der angestrebten Zielposition kann das AV notwendige Kurskorrekturen ableiten.
  • "Haloing environment simulation" ist nun eine besondere Spielart der internen Repräsentation der Umwelt: Hindernisse erzeugen abstoßende Potentiale in ihrem Umfeld.
  • Deren Überlagerungen sollen automatisch zu dem richtigen Kurs führen.
  • Ein Konzept, bei dem es eine innere Repräsentation der Umwelt gibt, wird als "Modell basierter Reflexagent" bezeichnet.

Bild 0-2: "Cars with Haloing environment simulation" sind ein Beispiel für "Modell basierte Reflexagenten".

CoOperating Autonomous Cars

  • Die Umweltrepräsentation soll möglichst den Fahrzeugen nicht vorgegeben werden, sondern sie sollen sich diese kooperativ erarbeiten.
  • Indem sie die Umgebung erkunden und ihre Umweltdaten untereinander austauschen, soll eine gemeinsame Umweltrepräsentation stetig verbessert werden.
  • Dieser Prozeß muß natürlich möglichst gut transparent gemacht werden, um ihn beurteilen zu können.
  • Hierzu wird eine stationäre Einrichtung notwendig sein, die die gesamten Daten sammelt und möglichst grafisch aufbereitet.
  • Der Datenaustausch soll über Funkmodule erfolgen.