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© Guido Kramann

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Regelungssysteme
1 day_by_day
2 Heizregelkreis
3 Verzoegerungsglieder
4 Laplace
..4.1 Eigenwerte
..4.2 PT1
..4.3 PRegler
..4.4 Scilab
5 Regleroptimierung
..5.1 Guetefunktion
..5.2 Heuristiken
..5.3 Scilab
..5.4 Gradientenverfahren
..5.5 ModifizierteG
..5.6 Gleichstrommotor
..5.7 Stoerverhalten
6 Javaanwendung
..6.1 PIDgeregelterAntrieb
..6.2 RungeKuttaIntegrator
..6.3 Gradientenverfahren
7 Einstellregeln
..7.1 Totzeit
..7.2 Methode1
..7.3 Methode2
..7.4 Scilab
..7.5 Daempfungsgrad
..7.6 Uebung
8 Polvorgabe
9 Beobachter
10 AutonomerHackenprosche
..10.1 Herleitung
..10.2 Scilab
..10.3 Modellerweiterung
..10.4 Scilab
..10.5 Modellgueltigkeit
..10.6 java
11 Stabilitaet
..11.1 Beispiele
..11.2 Nyqusitkriterium
..11.3 Windup
..11.4 Bode
12 Adaptiv
..12.1 Definition
..12.2 Einachser
..12.3 Auswertung
..12.4 Identifikation
..12.5 Regleroptimierung
..12.6 Zustandsregler
..12.7 Beobachter
13 Analyse
..13.1 Linear
..13.2 Nichtlinear
14 Kalmanfilter
15 Ue_04_2014
..15.1 Geschwindigkeit
..15.2 Richtung
..15.3 Gesamtsystem
..15.4 RiccatiUSW
..15.5 TdOT
16 Inverses_Pendel
17 Einachser
..17.1 Mechanik
..17.2 Uebung8
18 Fuzzy
..18.1 Fuzzylogik
..18.2 FuzzyRegler
..18.3 Uebung9
..18.5 Softwareentwicklung
....18.5.1 AgileSoftwareentwicklung
....18.5.2 FuzzyRegler
....18.5.3 Uebung
..18.6 Umsetzung
....18.6.1 FuzzyRegler
....18.6.2 Simulation
....18.6.3 Optimierung
....18.6.4 Uebung
..18.7 Haengependel
....18.7.1 Haengependel
....18.7.2 Simulation
....18.7.3 FuzzyRegler
....18.7.4 Optimierer
....18.7.5 Genetisch
..18.8 Information
..18.9 Energie
21 Beispiel1
98 day_by_day_WS2021_SoSe21
99 day_by_day_SoSe2018
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Die Fuzzy-Methode

Der Fuzzy-Regler

  • Auch für die Regelgrößen des Fuzzy-Reglers werden Fuzzy-Sets erzeugt.
  • Diese decken nur den tatsächlich erzielbaren Wertebereich ab.
  • Hier ist das als Beispiel der Bereich zwischen minimalem und maximalem Motormoment.
Beispiel ein Ausgangs-Fuzzy-Set

Bild 0-3: Fuzzy-Set für das Motormoment eines Getriebe Elektromotor

  • Die Verarbeitung der Fuzzy-Regeln mit Hilfe der Fuzzy-Sets erfolgt folgendermassen:
  • Für die Eingangsgrößen "Kippwinkel" und "Kippwinkel-Geschwindigkeit" werden mit den entsprechenden Fuzzy-Sets die Zugehörigkeitsgrade zu den entsprechenden Quantifizierungen bestimmt.
  • Bei Anwendung einer Fuzzyregel werden die WENN-Terme logisch verknüpft:
  • Bei UND wird das Minimum der Zugehörigkeitswerte genommen, bei ODER das Maximum.
  • Mit dem so erhaltenen Wert wird das DANN-Fuzzy-Set nach oben hin abgeschnitten.
  • Der Gesamtschwerpunkt der erhaltenen Fläche im Ausgangs-Set zusammen mit weiteren Flächen, die nach Anwendung anderer Regeln eingetragen werden, liefert den Ausgangswert des Reglers.
Anwendung der Fuzzy-Regeln

Bild 0-4: Verarbeitung der Fuzzy-Regeln im Fuzzy-Regler