kramann.info
© Guido Kramann

Login: Passwort:










Regelungssysteme
1 day_by_day
2 Heizregelkreis
3 Verzoegerungsglieder
4 Laplace
..4.1 Eigenwerte
..4.2 PT1
..4.3 PRegler
..4.4 Scilab
5 Regleroptimierung
..5.1 Guetefunktion
..5.2 Heuristiken
..5.3 Scilab
..5.4 Gradientenverfahren
..5.5 ModifizierteG
..5.6 Gleichstrommotor
..5.7 Stoerverhalten
6 Javaanwendung
..6.1 PIDgeregelterAntrieb
..6.2 RungeKuttaIntegrator
..6.3 Gradientenverfahren
7 Einstellregeln
..7.1 Totzeit
..7.2 Methode1
..7.3 Methode2
..7.4 Scilab
..7.5 Daempfungsgrad
..7.6 Uebung
8 Polvorgabe
9 Beobachter
10 AutonomerHackenprosche
..10.1 Herleitung
..10.2 Scilab
..10.3 Modellerweiterung
..10.4 Scilab
..10.5 Modellgueltigkeit
..10.6 java
11 Stabilitaet
..11.1 Beispiele
..11.2 Nyqusitkriterium
..11.3 Windup
..11.4 Bode
12 Adaptiv
..12.1 Definition
..12.2 Einachser
..12.3 Auswertung
..12.4 Identifikation
..12.5 Regleroptimierung
..12.6 Zustandsregler
..12.7 Beobachter
13 Analyse
..13.1 Linear
..13.2 Nichtlinear
14 Kalmanfilter
15 Ue_04_2014
..15.1 Geschwindigkeit
..15.2 Richtung
..15.3 Gesamtsystem
..15.4 RiccatiUSW
..15.5 TdOT
16 Inverses_Pendel
17 Einachser
..17.1 Mechanik
..17.2 Uebung8
18 Fuzzy
..18.1 Fuzzylogik
..18.2 FuzzyRegler
..18.3 Uebung9
..18.5 Softwareentwicklung
....18.5.1 AgileSoftwareentwicklung
....18.5.2 FuzzyRegler
....18.5.3 Uebung
..18.6 Umsetzung
....18.6.1 FuzzyRegler
....18.6.2 Simulation
....18.6.3 Optimierung
....18.6.4 Uebung
..18.7 Haengependel
....18.7.1 Haengependel
....18.7.2 Simulation
....18.7.3 FuzzyRegler
....18.7.4 Optimierer
....18.7.5 Genetisch
..18.8 Information
..18.9 Energie
21 Beispiel1
98 day_by_day_WS2021_SoSe21
99 day_by_day_SoSe2018
kramann.info
© Guido Kramann

Login: Passwort:




Adaptive Regler

Nachtrag zur Lehrveranstaltung vom 26.05.2011

  • Es wurde die Frage gestellt, welches Übertragungsverhalten zwischen Eingangsspannung und Ausgangsmoment bei einem Elektroantrieb engenommen werden kann.
  • Analysiert man die Gleichungen aus Kapitel 5.5 dahingehend, so zeigt sich, dass nur die erste Ableitung des Antriebsmomentes in der entsprechend umgeformten Differentialgleichung auftaucht (s. Vorlesung 30.05.2011).
  • In erster Näherung (k2<<) handelt es sich hier um ein PT1-Übertragungsglied.
Zusammenhang zwischen resultierendem Antriebsmoment M und Eingangsspannung bei einem Elektromotor.

Bild 0-1: Zusammenhang zwischen resultierendem Antriebsmoment M und Eingangsspannung bei einem Elektromotor.

Übung
  • Prüfen Sie für das Fahrzeug-Simulationsmodell aus der Veranstaltung vom 26.05.2011 nach, ob es mit einem PT1-Übertragungsglied als Modell für den Antrieb regelbar ist.
  • Leiten Sie dazu sinnvolle Parameter aus obiger Gleichung und den Beispiel-Motorparametern aus Kapitel 5.5 unten (Aufgabe 1) her.

Adaptiver Regler - intuitiver Ansatz

  • Als einfachen Ansatz, um einen sich selbst an das dynamische System anpassenden Regler zu realisieren, könnte ein online laufendes modifiziertes Gradientenverfahren eingesetzt werden:
  • Gemäß der Implementierung aus Kapitel 5.4 werden die Parameter P, I und D im Modell "während der Fahr" variiert.
  • Nach einer neuen Variation muß der Fehler einige Zeit aufsummiert werden und dies als Grundlage weiterer Variationen genommen werden.
Übung
  • Als Vorlage erhalten Sie eine Simulation, bei der P und I-Anteil fest sind, während der D-Anteil einen Sweep durchläuft.
  • Realistischerweise gibt es eine Aufschaltung eines normal verteilten Fehlers als Störung des Systems.
  • Verwenden Sie die bereits eingefügte Fehlerberechnung als Grundlage für Ihre Implementierung eines modifizierten Gradientenverfahrens zunächst nur zur Optimierung des D-Anteils.
  • Erweitern Sie dann Ihr Programm so, dass P und D-Anteil in Kombination optimiert werden.