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© Guido Kramann

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7.6 Übung (Sommersemester 2017)

7.6 Exercise (Summer term 2017) (EN google-translate)

7.6 Ćwiczenie (semestr letni 2017) (PL google-translate)


Manege frei für die wild gewordene Elektrokutsche - Die etwas andere Einführung in die Regelungstechnik


Überlegen Sie sich, welchen Aspekt der Ihnen bisher bekannten Regelungstechnik Sie unter diesem Motte mit Hilfe der Kutsche vorführen wollen, wie Sie es umsetzen möchten und was dazu alles nötig wäre.

Think about what aspect of control technology you know so far You want to show off under this moth with the help of the coach, how you want to implement it and everything needed for that.

Zastanów się, jaki aspekt technologii sterowania znasz do tej pory Chcesz popisywać się pod tą ćmą z pomocą trenera, jak chcesz to zaimplementować i wszystko, co potrzebne do tego.

In einem einfachen regelungstechnischen Experiment wurde die Lenkregelung einer Elektrokutsche mit einem P-Regler versehen und dann der Verstärkungsfaktor so lange erhöht, bis diese in einen kritischen Zustand überführt wurde.

In a simple control engineering experiment, the Steering control of an electric coach provided with a P-controller and then the amplification factor increases until this turns into one critical condition was transferred.

W prostym eksperymencie inżynierii kontrolnej Sterowanie sterowaniem elektrycznym wyposażonym w kontroler P i następnie zwiększa się współczynnik wzmocnienia, aż zmieni się w jeden krytyczny stan został przeniesiony.

Der Verlauf der Schwingungen über die Zeit wurde aufgezeichnet. Die nachfolgende Matrix enthält in der ersten Spalte die Zeit in Sekunden, in der zweiten die Regelabweichung und in der dritten den Betrag der Stellgröße, wobei ein Offset von 2550 abgerechnet werden muß.

The course of the vibrations over time was recorded. The following matrix contains in the first column the time in seconds, in the second the control deviation and in the third the amount of the manipulated variable, being an offset of 2550 must be settled.

Zanotowano przebieg wibracji w czasie. Poniższa macierz zawiera się w pierwszej kolumnie czas w sekundach, w drugim odchylenie regulacji i w trzeciej wartości zmanipulowanej zmiennej, stanowiącej przesunięcie o 2550 musi być rozstrzygnięty.

messung.zip - Messdaten (.sce-Datei in Scilab mit exec ausführen)

Aufgabe 1

Task 1

Zadanie 1

Versuchen Sie aus diesen Daten die Parameter für einen P, PI und PID- Regler zu bestimmen, indem Sie die Daten nach Scilab importieren, sie dort aufbereiten und die 1. Methode nach Ziegler und Nichols anwenden.

From this data, try the parameters for a P, PI, and PID controller by importing the data to Scilab, processing it there and apply the 1st method according to Ziegler and Nichols.

Na podstawie tych danych wypróbuj parametry regulatora P, PI i PID importując dane do Scilab, przetwarzając je tam i zastosuj pierwszą metodę według Zieglera i Nicholsa.

Aufgabe 2

exercise 2

Zadanie 2

Nachfolgender Quelltext repräsentert das Programm, mit dem bislang der P-Regler realisiert wurde. Modifizieren Sie es so, dass P, PI und PID-Regler aus der vorangegangenen Aufgabe getestet werden können.

The following source code represents the program with which so far the P-controller was realized. Modify it so that P, PI, and PID knobs from the previous task can be tested.

Poniższy kod źródłowy reprezentuje program, z którym do tej pory był kontrolerem P został zrealizowany. Zmodyfikuj go tak, aby pokrętła P, PI i PID z poprzedniego zadania można przetestować.

K4_Pregler.zip - Processing-Programm mit P-Regler.

Aufgabe 3

Task 3

Zadanie 3

Für die Regelstrecke soll angenommen werden, dass sie einem PT2-Übertragungsglied mit Totzeit entspricht. Suchen Sie nach einem Weg, dieses System mit Hilfe der gefundenen Daten zu identifizieren.

For the controlled system is assumed to be a PT2 transmission link with Dead time corresponds. Look for a way to use this system with the help identify the data found.

Przyjmuje się, że kontrolowany system jest połączeniem transmisyjnym PT2 z Czas martwy odpowiada. Poszukaj sposobu korzystania z tego systemu za pomo zidentyfikować znalezione dane.

Aufgabe 4

Task 4

Zadanie 4

Versuchen Sie mit Hilfe des in Aufgabe 3 gewonnenen Modells einen PI-Regler erneut optimal auszulegen. Vergleichen Sie die Ergebnisse mit denen aus Aufgabe 2.

Try using the model obtained in Exercise 3 to optimally design a PI controller again. Compare the results with those of Exercise 2.

Spróbuj użyć modelu uzyskanego w Ćwiczeniu 3 optymalnie zaprojektować ponownie sterownik PI. Porównaj wyniki z wynikami ćwiczenia 2.