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© Guido Kramann

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Regelungssysteme
1 day_by_day
2 Heizregelkreis
3 Verzoegerungsglieder
4 Laplace
..4.1 Eigenwerte
..4.2 PT1
..4.3 PRegler
..4.4 Scilab
5 Regleroptimierung
..5.1 Guetefunktion
..5.2 Heuristiken
..5.3 Scilab
..5.4 Gradientenverfahren
..5.5 ModifizierteG
..5.6 Gleichstrommotor
..5.7 Stoerverhalten
6 Javaanwendung
..6.1 PIDgeregelterAntrieb
..6.2 RungeKuttaIntegrator
..6.3 Gradientenverfahren
7 Einstellregeln
..7.1 Totzeit
..7.2 Methode1
..7.3 Methode2
..7.4 Scilab
..7.5 Daempfungsgrad
..7.6 Uebung
8 Polvorgabe
9 Beobachter
10 AutonomerHackenprosche
..10.1 Herleitung
..10.2 Scilab
..10.3 Modellerweiterung
..10.4 Scilab
..10.5 Modellgueltigkeit
..10.6 java
11 Stabilitaet
..11.1 Beispiele
..11.2 Nyqusitkriterium
..11.3 Windup
..11.4 Bode
12 Adaptiv
..12.1 Definition
..12.2 Einachser
..12.3 Auswertung
..12.4 Identifikation
..12.5 Regleroptimierung
..12.6 Zustandsregler
..12.7 Beobachter
13 Analyse
..13.1 Linear
..13.2 Nichtlinear
14 Kalmanfilter
15 Ue_04_2014
..15.1 Geschwindigkeit
..15.2 Richtung
..15.3 Gesamtsystem
..15.4 RiccatiUSW
..15.5 TdOT
16 Inverses_Pendel
17 Einachser
..17.1 Mechanik
..17.2 Uebung8
18 Fuzzy
..18.1 Fuzzylogik
..18.2 FuzzyRegler
..18.3 Uebung9
..18.5 Softwareentwicklung
....18.5.1 AgileSoftwareentwicklung
....18.5.2 FuzzyRegler
....18.5.3 Uebung
..18.6 Umsetzung
....18.6.1 FuzzyRegler
....18.6.2 Simulation
....18.6.3 Optimierung
....18.6.4 Uebung
..18.7 Haengependel
....18.7.1 Haengependel
....18.7.2 Simulation
....18.7.3 FuzzyRegler
....18.7.4 Optimierer
....18.7.5 Genetisch
..18.8 Information
..18.9 Energie
21 Beispiel1
98 day_by_day_WS2021_SoSe21
99 day_by_day_SoSe2018
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Automatische Optimierung der Parameter eines PID-Reglers

  • Neben der Theorie zu Übertragungsfunktionen und Reglertypen, ist es notwendig Strategien zu erlernen, wie man vorgehen kann, um für ein gegebenes dynamisches System einen passenden Regler auszulegen und zu bauen.
  • Eine beim heutigen Technikstand adäquate Vorgehensweise besteht aus folgenden Teilschritten:
  1. Analyse der Struktur der Regelstrecke und Beschreibung der Regelstrecke als parametrisierte Übertragungsfunktion.
  2. Optimale Einstellung der Parameter der Regelstrecke auf der Grundlage von Experimenten mit der realen Regelstrecke, indem sie beispielsweise mit einem definierten Eingangssignal beaufschlagt und ihr resultierendes Zeitverhalten aufgezeichnet wird.
  3. Auswahl eines geeigneten Reglers für die Regelstrecke gemäß der regelungstechnischen Theorie und unter Berücksichtigung der gegebenen Randbedingungen am realen System.
  4. Parameteroptimierung des ausgewählten Reglers mit Hilfe eines Optimierungsverfahrens, das verschiedene Parametervarianten für den am PC simulierten Regelkreis durchspielt.
  • Hinweis: Es gibt auch Verfahren, die auch die Struktur der Regelstrecke aufgrund z.B. ihrer Sprungantwort liefern.
  • Hinweis: Die Regelstrecke kann nur als Übertragungsfunktion beschrieben werden, wenn sie berechtigterweise als lineares System modelliert werden kann.
  • Hinweis: Eine Theorie für die Auswahl eines geeigneten Reglers existiert mit Einschränkungen auch nur für lineare Regler, die auf lineare Regelstrecken wirken.
Reglerentwurf

Bild 0-1: Schaubild zum Reglerentwurf