Rotatorisches System mit Zustandsregler
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In der Lehrveranstaltung vom 28.04.2014 wurde das auf den rotatorischen Freiheitsgrad vereinfachte Modell mit einem Zustandsregler versehen.
Um hierbei auch einen integralen Anteil zu bekommen, wurde ein zusätzlicher Systemzustand eingeführt, der das Integral des aktuellen Winkels repräsentiert.
Im Anschluß wurde das System noch nach Riccati ausgelegt.
Die Grundlagen zu diesen Reglerauslegungen finden sich in Kapitel 9 "Polvorgabe".

Umsetzung für das reale System in der Lehrveranstaltung am 05.04.2014
In der Lehrveranstaltung am 05.04.2014 soll die Möglichkeit gegeben werden, in Hinblick auf den E-Test am 12.4. bisher aufgetretene Fragen zu klären.
Zum anderen soll aber auch damit begonnen werden, den Regler für das reale AV zu entwerfen.
Beim realen AV wurde als Input ein PWM-Signal der Stärke 22 vorgegeben. Daraufhin änderte sich die Orientierung des Fahrzeugs in folgender Weise (Rohdaten, Winkel in Rad gegen Zeit in Sekunden):

Bild 0-1: Winkelverlauf in rad bei einem PWM-Sprung von 22.

Aufgaben
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