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Robuste Systemintegration
1 Grundlagen
..
1.1 Newton
....
1.1.1 LinearSchwinger
....
1.1.2 Daempfung
....
1.1.4 ODE
....
1.1.5 Saaluebung
..
1.2 NewtonEuler
....
1.2.1 Traegheitsmomente
....
1.2.2 Modellgleichungen
....
1.2.3 Einfachpendel
..
1.3 Scilab
....
1.3.1 Erste_Schritte
....
1.3.2 Skripte
....
1.3.3 Funktionen
..
1.4 Laplace
....
1.4.1 Eigenwerte
....
1.4.2 PT1
..
1.5 Regleroptimierung
....
1.5.1 Guetefunktion
....
1.5.2 Heuristiken
....
1.5.3 Scilab
..
1.6 Einstellregeln
....
1.6.1 Totzeit
....
1.6.2 Methode1
....
1.6.3 Methode2
....
1.6.4 Scilab
..
1.7 Zustandsregler
..
1.8 Polvorgabe
..
1.8 Polvorgabe_alt
..
1.9 Beobachter
....
1.9.1 Haengependel
..
1.10 Daempfungsgrad
..
1.11 Processing
....
1.11.1 Installation
....
1.11.2 Erste_Schritte
....
1.11.3 Mechatronik
....
1.11.4 Bibliotheken
....
1.11.5 Uebung
....
1.11.6 Snippets
......
1.11.6.1 Dateioperationen
......
1.11.6.2 Bilder
......
1.11.6.3 GUI
......
1.11.6.4 Text
......
1.11.6.5 PDF
......
1.11.6.8 Maus
......
1.11.6.10 Zeit
......
1.11.6.13 Animation
......
1.11.6.15 Simulation
....
1.11.7 Referenzen
..
1.12 Breakout
2 Beispiel
3 Beispielloesung
4 Praxis
5 javasci
6 Fehlertoleranz1
7 Reglerentwurf
..
7.1 Sprungantwort
..
7.2 Messdaten
..
7.3 Systemidentifikation
..
7.4 Polvorgabe
..
7.5 Beobachter
..
7.6 Robuster_Entwurf
..
7.7 SIL
8 Systementwicklung
9 Arduino
..
9.1 Lauflicht
..
9.2 Taster
..
9.3 Sensor
..
9.12 Motor_PWM1
..
9.13 Motor_PWM2_seriell
..
9.14 Motor_PWM3_analogWrite
..
9.15 Scheduler
..
9.20 AV
..
9.21 Mikrofon
..
9.22 Universal
....
9.22.1 Laborplatine
....
9.22.2 LED_Leiste
....
9.22.3 Motortreiber
....
9.22.4 Sensoreingaenge
....
9.22.5 Taster
....
9.22.6 Tests
....
9.22.7 Mikrofon
....
9.22.8 Lautsprecher
....
9.22.9 Fahrgestell
..
9.23 Zauberkiste
..
9.24 OOP
....
9.24.1 Uebungen
..
9.25 AVneu
....
9.25.1 Tests
..
9.26 DA_Wandler
..
9.27 CompBoard
....
9.27.1 Tastenmatrix
....
9.27.2 ASCIIDisplay
..
9.28 CTC
..
9.29 Tonerzeugung
10 EvoFuzzy
..
10.1 Fuzzy
....
10.1.1 Fuzzylogik
....
10.1.2 FuzzyRegler
....
10.1.3 Uebung9
....
10.1.5 Softwareentwicklung
......
10.1.5.1 AgileSoftwareentwicklung
......
10.1.5.2 FuzzyRegler
......
10.1.5.3 Uebung
....
10.1.6 Umsetzung
......
10.1.6.1 FuzzyRegler
......
10.1.6.2 Simulation
......
10.1.6.3 Optimierung
......
10.1.6.4 Uebung
....
10.1.7 Haengependel
......
10.1.7.1 Haengependel
......
10.1.7.2 Simulation
......
10.1.7.3 FuzzyRegler
......
10.1.7.4 Optimierer
......
10.1.7.5 Genetisch
....
10.1.8 Information
....
10.1.9 Energie
..
10.2 Optimierung
....
10.2.1 Gradientenverfahren
....
10.2.2 Heuristiken
....
10.2.3 ModifizierteG
....
10.2.4 optim
..
10.3 Genalgorithmus
..
10.4 NeuronaleNetze
....
10.4.1 Neuron
....
10.4.2 Backpropagation
....
10.4.3 Umsetzung
....
10.4.4 Winkelerkennung
..
10.5 RiccatiRegler
11 Agentensysteme
12 Simulation
20 Massnahmen
21 Kalmanfilter
..
21.1 Vorarbeit
..
21.2 Minimalversion
..
21.3 Beispiel
30 Dreirad
31 Gleiter
..
31.1 Fehlertoleranz
80 Vorlesung_2014_10_01
81 Vorlesung_2014_10_08
82 Vorlesung_2014_10_15
83 Vorlesung_2014_10_22
84 Vorlesung_2014_10_29
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Vorlesung vom 15.10.2014
(EN google-translate)
(PL google-translate)
Behandelte Themen
Arduino-Board: Erzeugen von PWM-Signalen
Arduino-Board: Kommunikation über eine serielle Schnittstelle
Processing: Animation eines bewegten Objektes (wandernder Kreis)
Processing: Verwendung einer Webcam
Processing: Aufbau einer seriellen Verbindung zu einem Arduino-Board
BlueJ: Verwendung von Processing mit BlueJ
BlueJ: Ergänzung von Libraries (.jar-Files) für Processing und Scilab
Positionsregelung eines Spiegels mit Hilfe von Processing-Libraries und einem Arduino-Micro-Board als P-Regler
Java: Ansprechen von Scilab von Java aus.
Material: s. Zip-Files im Repository, bzw. die Kapitel 04 und 05 für das Skript:
care14_10_15_spiegel.zip
04_Praxis
05_javasci
Weiterführende Fragen
Wie kann Scilab in dem BlueJ-Projekt mit eingebunden werden, um eine Zustandsregler damit für den Spiegel zurealisieren?
Wie kann die Regelstrecke identifiziert werden, um den Regler richtig auslegen zu können?