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© Guido Kramann

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Robuste Systemintegration
1 Grundlagen
..1.1 Newton
....1.1.1 LinearSchwinger
....1.1.2 Daempfung
....1.1.4 ODE
....1.1.5 Saaluebung
..1.2 NewtonEuler
....1.2.1 Traegheitsmomente
....1.2.2 Modellgleichungen
....1.2.3 Einfachpendel
..1.3 Scilab
....1.3.1 Erste_Schritte
....1.3.2 Skripte
....1.3.3 Funktionen
..1.4 Laplace
....1.4.1 Eigenwerte
....1.4.2 PT1
..1.5 Regleroptimierung
....1.5.1 Guetefunktion
....1.5.2 Heuristiken
....1.5.3 Scilab
..1.6 Einstellregeln
....1.6.1 Totzeit
....1.6.2 Methode1
....1.6.3 Methode2
....1.6.4 Scilab
..1.7 Zustandsregler
..1.8 Polvorgabe
..1.8 Polvorgabe_alt
..1.9 Beobachter
....1.9.1 Haengependel
..1.10 Daempfungsgrad
..1.11 Processing
....1.11.1 Installation
....1.11.2 Erste_Schritte
....1.11.3 Mechatronik
....1.11.4 Bibliotheken
....1.11.5 Uebung
....1.11.6 Snippets
......1.11.6.1 Dateioperationen
......1.11.6.2 Bilder
......1.11.6.3 GUI
......1.11.6.4 Text
......1.11.6.5 PDF
......1.11.6.8 Maus
......1.11.6.10 Zeit
......1.11.6.13 Animation
......1.11.6.15 Simulation
....1.11.7 Referenzen
..1.12 Breakout
2 Beispiel
3 Beispielloesung
4 Praxis
5 javasci
6 Fehlertoleranz1
7 Reglerentwurf
..7.1 Sprungantwort
..7.2 Messdaten
..7.3 Systemidentifikation
..7.4 Polvorgabe
..7.5 Beobachter
..7.6 Robuster_Entwurf
..7.7 SIL
8 Systementwicklung
9 Arduino
..9.1 Lauflicht
..9.2 Taster
..9.3 Sensor
..9.12 Motor_PWM1
..9.13 Motor_PWM2_seriell
..9.14 Motor_PWM3_analogWrite
..9.15 Scheduler
..9.20 AV
..9.21 Mikrofon
..9.22 Universal
....9.22.1 Laborplatine
....9.22.2 LED_Leiste
....9.22.3 Motortreiber
....9.22.4 Sensoreingaenge
....9.22.5 Taster
....9.22.6 Tests
....9.22.7 Mikrofon
....9.22.8 Lautsprecher
....9.22.9 Fahrgestell
..9.23 Zauberkiste
..9.24 OOP
....9.24.1 Uebungen
..9.25 AVneu
....9.25.1 Tests
..9.26 DA_Wandler
..9.27 CompBoard
....9.27.1 Tastenmatrix
....9.27.2 ASCIIDisplay
..9.28 CTC
..9.29 Tonerzeugung
10 EvoFuzzy
..10.1 Fuzzy
....10.1.1 Fuzzylogik
....10.1.2 FuzzyRegler
....10.1.3 Uebung9
....10.1.5 Softwareentwicklung
......10.1.5.1 AgileSoftwareentwicklung
......10.1.5.2 FuzzyRegler
......10.1.5.3 Uebung
....10.1.6 Umsetzung
......10.1.6.1 FuzzyRegler
......10.1.6.2 Simulation
......10.1.6.3 Optimierung
......10.1.6.4 Uebung
....10.1.7 Haengependel
......10.1.7.1 Haengependel
......10.1.7.2 Simulation
......10.1.7.3 FuzzyRegler
......10.1.7.4 Optimierer
......10.1.7.5 Genetisch
....10.1.8 Information
....10.1.9 Energie
..10.2 Optimierung
....10.2.1 Gradientenverfahren
....10.2.2 Heuristiken
....10.2.3 ModifizierteG
....10.2.4 optim
..10.3 Genalgorithmus
..10.4 NeuronaleNetze
....10.4.1 Neuron
....10.4.2 Backpropagation
....10.4.3 Umsetzung
....10.4.4 Winkelerkennung
..10.5 RiccatiRegler
11 Agentensysteme
12 Simulation
20 Massnahmen
21 Kalmanfilter
..21.1 Vorarbeit
..21.2 Minimalversion
..21.3 Beispiel
30 Dreirad
31 Gleiter
..31.1 Fehlertoleranz
1.11.6.5 PDF-Export bei Processing
float dt = 0.8;
float t = 0.0;
float ddphi = 0.1;
float dphi = 0.0;
float phi = 0.0;
float a = 0.0;
float v = 5.0;
float dx = 0.0;
float dy = 0.0;
float x = 1.0;
float y = 1.0;
float x_alt = 0.0;
float y_alt = 0.0;

float rot   = 0.0;
float gruen = 0.0;
float blau  = 0.0;

void setup()
{
    size(500,500);
    stroke(0);
    fill(0);
    //frameRate(5);
}

void draw()
{
        translate(width/2,height/2);
        rot   = 127.0+127.0*sin(0.001*t);
        gruen = 127.0+127.0*sin(0.001*t+QUARTER_PI);
        blau  = 127.0+127.0*sin(0.001*t+HALF_PI);
  
        ddphi = sin(0.1*t);
  
        dphi += ddphi*dt;
        phi  += dphi*dt;

        a = cos(20000.0*t);
        v+=a*dt;
        
        dx = v*cos(phi);
        dy = v*sin(phi);
        
        x += dx*dt;
        y += dy*dt;

        stroke(rot,gruen,blau);
        line(x_alt,y_alt,x,y);

        x_alt = x;
        y_alt = y;
        
        t+=dt;              
}

Code 1.11.6.5-1: Beispiel für algorithmische Kunst auf der Basis von Differentialgeometrie.

Ergebnis

Bild 1.11.6.5-1: Ergebnis

Schreiben der Grafik in eine pdf-Datei:

import  processing.pdf.*;

float dt = 0.8;
float t = 0.0;
float ddphi = 0.1;
float dphi = 0.0;
float phi = 0.0;
float a = 0.0;
float v = 5.0;
float dx = 0.0;
float dy = 0.0;
float x = 1.0;
float y = 1.0;
float x_alt = 0.0;
float y_alt = 0.0;

float rot   = 0.0;
float gruen = 0.0;
float blau  = 0.0;

    size(500,500);
    stroke(0);
    fill(0);
    //frameRate(5);

beginRecord(PDF, "grafik.pdf"); 
    background(255,255,255);
    translate(width/2,height/2);
    for(int i=0;i<4700;i++)
    {
        rot   = 127.0+127.0*sin(0.001*t);
        gruen = 127.0+127.0*sin(0.001*t+QUARTER_PI);
        blau  = 127.0+127.0*sin(0.001*t+HALF_PI);
  
        ddphi = sin(0.1*t);
  
        dphi += ddphi*dt;
        phi  += dphi*dt;

        a = cos(20000.0*t);
        v+=a*dt;
        
        dx = v*cos(phi);
        dy = v*sin(phi);
        
        x += dx*dt;
        y += dy*dt;

        stroke(rot,gruen,blau);
        line(x_alt,y_alt,x,y);

        x_alt = x;
        y_alt = y;
        
        t+=dt;              
    }
endRecord();

Code 1.11.6.5-2: Schreiben der Grafik in eine pdf-Datei.

Ergebnis: grafik.pdf (im aktuellen Sketch-Ordner).