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© Guido Kramann

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Robuste Systemintegration
1 Grundlagen
..1.1 Newton
....1.1.1 LinearSchwinger
....1.1.2 Daempfung
....1.1.4 ODE
....1.1.5 Saaluebung
..1.2 NewtonEuler
....1.2.1 Traegheitsmomente
....1.2.2 Modellgleichungen
....1.2.3 Einfachpendel
..1.3 Scilab
....1.3.1 Erste_Schritte
....1.3.2 Skripte
....1.3.3 Funktionen
..1.4 Laplace
....1.4.1 Eigenwerte
....1.4.2 PT1
..1.5 Regleroptimierung
....1.5.1 Guetefunktion
....1.5.2 Heuristiken
....1.5.3 Scilab
..1.6 Einstellregeln
....1.6.1 Totzeit
....1.6.2 Methode1
....1.6.3 Methode2
....1.6.4 Scilab
..1.7 Zustandsregler
..1.8 Polvorgabe
..1.8 Polvorgabe_alt
..1.9 Beobachter
....1.9.1 Haengependel
..1.10 Daempfungsgrad
..1.11 Processing
....1.11.1 Installation
....1.11.2 Erste_Schritte
....1.11.3 Mechatronik
....1.11.4 Bibliotheken
....1.11.5 Uebung
....1.11.6 Snippets
......1.11.6.1 Dateioperationen
......1.11.6.2 Bilder
......1.11.6.3 GUI
......1.11.6.4 Text
......1.11.6.5 PDF
......1.11.6.8 Maus
......1.11.6.10 Zeit
......1.11.6.13 Animation
......1.11.6.15 Simulation
....1.11.7 Referenzen
..1.12 Breakout
2 Beispiel
3 Beispielloesung
4 Praxis
5 javasci
6 Fehlertoleranz1
7 Reglerentwurf
..7.1 Sprungantwort
..7.2 Messdaten
..7.3 Systemidentifikation
..7.4 Polvorgabe
..7.5 Beobachter
..7.6 Robuster_Entwurf
..7.7 SIL
8 Systementwicklung
9 Arduino
..9.1 Lauflicht
..9.2 Taster
..9.3 Sensor
..9.12 Motor_PWM1
..9.13 Motor_PWM2_seriell
..9.14 Motor_PWM3_analogWrite
..9.15 Scheduler
..9.20 AV
..9.21 Mikrofon
..9.22 Universal
....9.22.1 Laborplatine
....9.22.2 LED_Leiste
....9.22.3 Motortreiber
....9.22.4 Sensoreingaenge
....9.22.5 Taster
....9.22.6 Tests
....9.22.7 Mikrofon
....9.22.8 Lautsprecher
....9.22.9 Fahrgestell
..9.23 Zauberkiste
..9.24 OOP
....9.24.1 Uebungen
..9.25 AVneu
....9.25.1 Tests
..9.26 DA_Wandler
..9.27 CompBoard
....9.27.1 Tastenmatrix
....9.27.2 ASCIIDisplay
..9.28 CTC
..9.29 Tonerzeugung
10 EvoFuzzy
..10.1 Fuzzy
....10.1.1 Fuzzylogik
....10.1.2 FuzzyRegler
....10.1.3 Uebung9
....10.1.5 Softwareentwicklung
......10.1.5.1 AgileSoftwareentwicklung
......10.1.5.2 FuzzyRegler
......10.1.5.3 Uebung
....10.1.6 Umsetzung
......10.1.6.1 FuzzyRegler
......10.1.6.2 Simulation
......10.1.6.3 Optimierung
......10.1.6.4 Uebung
....10.1.7 Haengependel
......10.1.7.1 Haengependel
......10.1.7.2 Simulation
......10.1.7.3 FuzzyRegler
......10.1.7.4 Optimierer
......10.1.7.5 Genetisch
....10.1.8 Information
....10.1.9 Energie
..10.2 Optimierung
....10.2.1 Gradientenverfahren
....10.2.2 Heuristiken
....10.2.3 ModifizierteG
....10.2.4 optim
..10.3 Genalgorithmus
..10.4 NeuronaleNetze
....10.4.1 Neuron
....10.4.2 Backpropagation
....10.4.3 Umsetzung
....10.4.4 Winkelerkennung
..10.5 RiccatiRegler
11 Agentensysteme
12 Simulation
20 Massnahmen
21 Kalmanfilter
..21.1 Vorarbeit
..21.2 Minimalversion
..21.3 Beispiel
30 Dreirad
31 Gleiter
..31.1 Fehlertoleranz
80 Vorlesung_2014_10_01
81 Vorlesung_2014_10_08
82 Vorlesung_2014_10_15
83 Vorlesung_2014_10_22
84 Vorlesung_2014_10_29

9.22.9 Aufbau des Fahrgestells und der Sensorhalterung.

9.22.9 (EN google-translate)

9.22.9 (PL google-translate)

  • Das Fahrgestell wird mit Hilfe von Kabelkanälen aus Kunststoff gebaut.
  • Das Sensorgestell wird erst angebaut, wenn das Fahrgestell fertig ist.
  • Bohrungen auf der Platine erfolgen immer in den Lochrastern.
Übersicht.

Bild 9.22.9-1: Übersicht.

Übersicht, Kupferseite.

Bild 9.22.9-2: Übersicht, Kupferseite.

Vorbereitung der Kabelkanalstücke

  • Es werden vier Stücke a 70mm abgeschnitten.
  • Zwei 3mm Bohrungen werden vom unteren Ende abgemessen: 45mm und 63mm.
  • Diese sollten extakt in der Höhe und auch exakt mittig gebohrt werden.
  • Unbedingt Mittellinie und Bohrstellen einzeichnen, genau zielen beim bohren.
Kabelkanalstücke vorbereiten.

Bild 9.22.9-3: Kabelkanalstücke vorbereiten.

Bohren der Kabelkanäle.

Bild 9.22.9-4: Bohren der Kabelkanäle.

  • Die Bohrungen zur Befestigung der Kabalkanalstücke auf der Platine sind nachfolgend zu sehen:
Bohrungen.

Bild 9.22.9-5: Bohrungen.

Motore

UNBEDINGT BEACHTEN: ROTER PUNKT am Motor an ROTES KABEL. Bei allen Motoren.
Motore vorbereiten.

Bild 9.22.9-6: Motore vorbereiten.

Anbau

Anbau.

Bild 9.22.9-7: Anbau.

Ausrichten der "Räder"

  • Bevor die Motore mittels Heißkleber fixiert werden, werden sie so ausgerichtet, dass die alle den Boden berühren (kein "schaukeln").
  • Zwischen die Kabelführungen wird noch ein Stück Kabelführungsdeckel geschoben, um eine parallele Ausrichtung zu gewährleisten.
  • Zum Schluß wird Schrumpfschlauch über die Motorachsen gesetzt, um eine ruhigeres Fahren zu gewährleisten.
Ausrichten der Motore.

Bild 9.22.9-8: Ausrichten der Motore.

Sensorhalterung

Entnehmen Sie den nachfolgenden Bildern, wie der Entfernungssensor angebracht wird.

Sensoranbau.

Bild 9.22.9-9: Sensoranbau.

Sensoranbau nah.

Bild 9.22.9-10: Sensoranbau nah.

Fixieren der Batterie.

  • Es werden zwei Zusatzbohrungen auf der Platine angebracht, um dort Kabelbinder durchzuführen, mit dem die Batterie gehalten wird.
Kabelbinder als Batteriehalter.

Bild 9.22.9-11: Kabelbinder als Batteriehalter.

Kabelbinder als Batteriehalter.

Bild 9.22.9-12: Kabelbinder als Batteriehalter.