Snippets - Basisprogramme als Grundlage für die Geschwindigkeitsregelung eines autonomen Vehikels
Aufgabenstellung
- Es soll ein Regelkreis bestehend aus PWM-Geber als Stellglied und inkrementellen Drehgeber aufgebaut werden.
- Die Sollwertvorgabe soll über die serielle Schnittstelle erfolgen.
- Die Einstellung des Sollwertes am PC soll über eine Java-Anwendung mittels Schieberegler erfolgen.
- Die kleinen Programme in snippets.zip sollen als Grundlage zur Lösung dieser Aufgabe dienen.
- Es werden jeweils Lösungen für einzelne Problemstellungen im Zusammenhang mit der gestellten Aufgabe in Form von "Snippets" - kurz gehaltenen Programmschnipseln - gegeben.
- Die "Schnipsel" müssen somit noch zu einem Gesamtprogramm zusammengefügt und in die vereinbarte objektorientierte Struktur gebracht werden.
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Bild 0-1: Schema für die gestellte Aufgabe, eine Geschwindigkeitsregelung umzusetzen.
snippets.zip - Projekte 01_basis, 02_rs232_atmega32, 03_rs232_java, 04_rs232_java_thread, 05_rs232_java_gui, 06_drehgeber_interrupt.
- 01_basis - Vorinitialisierung sämtlicher Ports: Vehikel ist passiv.
- 02_rs232_atmega32 - Elementare Methoden zum Senden und Empfangen von Character-Arrays, Testfall: Zahl inkrementieren und Inkrement über Hyperterminal vorgeben.
- 03_rs232_java - Wie 02, aber automatisierter Ablauf am PC mit Java-Applikation realisiert.
- 04_rs232_java_thread - wie 03, aber Prozeß in Thread gekapselt.
- 05_rs232_java_gui - woe 04, aber Einstellen des Inkrements über GUI und Darstellung der Mikrocontroller-Variable als Zeiger in GUI.
- 06_drehgeber_interrupt - Minimalvariante zur Drehzahlerfassung über Interrupt2.
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Ausblick
- Im weiteren Verlauf soll jede Arbeitsgruppe ein neues erweitertes Konzept für das COACH-Vehikel entwickeln.
- Es soll dabei möglichst wenig Hardware verändert werden.
- Es kann sich aber als erforderlich herausstellen, dass eine weitere Mikrocontrollerplatine entwickelt und unter der alten angebracht werden muß.
- Einige mögliche Anforderungen, die noch diskutiert werden sollten:
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- Anschluß eines zusätzlichen Entfernungssensors, der über einen zusätzlichen Servo gedreht werden kann.
- Einbau eines weiteren Akkupacks zur Erhöhung der Antriebsleistung.
- Kontinuierliche Geschwindigkeits- und Hinderniserfassung, teilweise über Interrupts.
- Datenlogging über Funkverbindung.
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