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© Guido Kramann

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1.4 Ziele dieser Lehrveranstaltung

  • Im vergangenen Semester wurden die Grundelemente für einen Schwarm autonomer Vehikel umgesetzt.
  • In der Vorlesung Echtzeitsysteme sollen an diesem konkreten Beispiel verschiedene Strategien erörtert und getestet werden, mit deren Hilfe alle Komponenten dieses komplexen Systems zu einem funktionierenden Ganzen zusammengefügt werden können.
  • Während die erste Semesterhälfte eher dazu diesen soll diese Konzepte theoretisch kennenzulernen und mit ihrer Hilfe das Schwarm-Projekt zu planen, wobei durchaus auch Tests an der Hardware zur Verifikation der Funktionalität zwischengeschaltet werden sollen, sollen diese Konzepte in der zweiten Semesterhälfte praktisch umgesetzt und getestet werden.
  • Folgende Themen werden dabei mit einbezogen:
  • Zeitablauf und technische Umsetzung für den automatisierten Datenaustausch zwischen den Vehikeln und einer Station über Funk.
  • Realisierung einer Drehzahlreglung ohne Störung anderer mit dem gleichen Mikrocontroller realisierter Aufgaben, wie Lenkung über einen Servo, oder Auswertung der Sensorsignale.
  • Realisierung einer festen Zeitlichen Struktur für das Verhalten der Vehikel und möglichst exakte Modellbildung.
  • Visualisierung der aktuellen Positionen aller Fahrzeuge in Echtzeit.
  • Umsetzen echten Schwarmverhaltens - kooperierende Einheiten - Immanenz eines Metaverhaltens
  • In diesem Zusammenhang sollen auch Echtzeitsysteme am PC realisiert werden:
  • zur Echtzeitvisualisierung des Schwarmverhaltens,
  • zur Echtzeitsimulation des Schwarmverhaltens und
  • zur Übernahme von Berecnungsaufgaben für die einzelnen Schwarmvehikel.