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Ziele dieser Lehrveranstaltung
- Im vergangenen Semester wurden die Grundelemente für einen Schwarm autonomer Vehikel umgesetzt.
- In der Vorlesung Echtzeitsysteme sollen an diesem konkreten Beispiel verschiedene Strategien erörtert und getestet werden, mit deren Hilfe alle Komponenten dieses komplexen Systems zu einem funktionierenden Ganzen zusammengefügt werden können.
- Während die erste Semesterhälfte eher dazu diesen soll diese Konzepte theoretisch kennenzulernen und mit ihrer Hilfe das Schwarm-Projekt zu planen, wobei durchaus auch Tests an der Hardware zur Verifikation der Funktionalität zwischengeschaltet werden sollen, sollen diese Konzepte in der zweiten Semesterhälfte praktisch umgesetzt und getestet werden.
- Folgende Themen werden dabei mit einbezogen:
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- Zeitablauf und technische Umsetzung für den automatisierten Datenaustausch zwischen den Vehikeln und einer Station über Funk.
- Realisierung einer Drehzahlreglung ohne Störung anderer mit dem gleichen Mikrocontroller realisierter Aufgaben, wie Lenkung über einen Servo, oder Auswertung der Sensorsignale.
- Realisierung einer festen Zeitlichen Struktur für das Verhalten der Vehikel und möglichst exakte Modellbildung.
- Visualisierung der aktuellen Positionen aller Fahrzeuge in Echtzeit.
- Umsetzen echten Schwarmverhaltens - kooperierende Einheiten - Immanenz eines Metaverhaltens
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- In diesem Zusammenhang sollen auch Echtzeitsysteme am PC realisiert werden:
- zur Echtzeitvisualisierung des Schwarmverhaltens,
- zur Echtzeitsimulation des Schwarmverhaltens und
- zur Übernahme von Berecnungsaufgaben für die einzelnen Schwarmvehikel.
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