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6 Übung (Sommersemester 2017)

6 (EN google-translate)

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Die Übung dient als Vorbereitung auf das selbständige Erarbeiten eines Gesamtkonzepts für die autonome elektrische Kutsche.

Aufgabe 1

Versuchen Sie das Kutschen-Projekt so weit es derzeit vorliegt (Linienverfolgung über USB-Kamerasystem) in das NASREM-Schema zu bringen.

Aufgabe 2

Welche Art von Agentensystem liegt beim bisherigen Kutschenprojekt vor? (Begründung)

Aufgabe 3

Auf der Ebene unterhalb des PC-Systems sind derzeit drei Sicherheitskonzepte implementiert:

  • Ein Notausschalter, der bei Betätigen die Stromversorgung kappt.
  • Ein Totmanntaster, der beim Loslassen nach einer Sekunde das Stellsignal auf Null setzt, aber beim Wiederbetätigen wieder durchschaltet.
  • Eine Totmann-Instanz, die beim Ausbleiben von gültigen seriellen Daten nach einer Sekunde das Stellsignal auf Null setzt, aber diese wieder durchläßt, sobald wieder gültige Daten hereinkommen.

Schauen Sie sich in Kapitel 1 die "Finiten Zustandsdiagramme" an. Bringen Sie das aktuelle Sicherheitskonzept in so eine schematische Darstellung.

OOP_KUTSCHE.zip - Objektorientierte Umsetzung des Arduino-Programms für die Kutsche.

Aufgabe 4

Nehmen Sie sich die objektoriente Umsetzung des Arduino-Programms als Vorbild und versuchen Sie auch das Processing-Programm besser zu modularisieren, also für alle wichtigen Einzelelemente eigene Klassen zu schreiben.

K7_gedeckelt.zip - Processing-Projekt mit Kameraauswertung und serieller Ausgabe.

Aufgabe 5

Bevor es daran geht, dass die Kutsche echte Missionen erfüllt, sollte es zunächst vereinfacht werden, zwischen verschiedenen Testmodi hin- und herzuschalten, wie:

  • Nur das Kamerabild anzeigen
  • Nur das Kamrabild und das gefilterte Bild anzeigen
  • Nur die Lenkregelung aktivieren
  • Eine einfache Vorwärtsfahrt für eine kurze Zeit realisieren

In der Regelungstechnikvorlesung wurden Ideen generiert, was zum Motto des Tag der Offenen Tür präsentiert werden könnte:


Manege frei für die wild gewordene Elektrokutsche - Die etwas andere Einführung in die Regelungstechnik


Suchen Sie sich aus, welches Konzept Sie unterstützen wollen und gestalten Sie die Rahmensoftware passend dazu (vorbereitende Versuche, Durchführung, Analyse)