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© Guido Kramann

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5.1 Setting Started

5.1 (EN google-translate)

5.1 (PL google-translate)

Allgemeine Hinweise

  • Auf dem aktullen Xubuntu-Image muß nichts installiert werden.
  • ON: RP6 läuft mit Batterie, OFF: Batterien werden geladen (d.h. ohne Umbau kein Netzbetrieb)
  • Der beigelegte "Programmierer" ist nur ein Seriell-USB-Umsetzer und setzt einen Bootloader auf dem Mikrocontroller voraus. Entsprechend geht das Flashen nur über die beigefügte Software robotloader_linux.sh im Zip-Ordner RobotLoader_20100712.zip
  • Geflashte Programme laufen nicht einfach los, sondern erst nach Drücken des Buttons auf der Platine, oder wenn in RobotLoader direkt "UPLOAD + START" ausgewählt wird.

Blink-LEDs / Flashen des RP6

GRUEN SL1 == PC4
ROT   SL2 == PC5
ROT   SL3 == PC6

Code 5.1-1: Anordnung der LEDs (Die Bezeichnungen stehen auf der Platine)

#include<avr/io.h>

int main()
{
    unsigned long pause=0;
 
    DDRC |= 0b01110000;

    while(1)
    {
        for(pause=0;pause<50000;pause++)
            DDRB|=0;
        PORTC |=  0b01110000;
        for(pause=0;pause<50000;pause++)
            DDRB|=0;
        PORTC &= ~0b01110000;
    }
}

Code 5.1-2: C-Programm blink.c

avr-gcc -O2 -mmcu=atmega32 blink.c -o blink.elf 
avr-objcopy -O ihex -j .text -j .data blink.elf blink.hex

Code 5.1-3: Kompilieren mit avrdude.

Flashen mit Programm RobotLoader

RobotLoader_20100712.zip der CD entpacken.
cd ..../SumoBotCD/Software/RobotLoader_20100712/
chmod +x ./robotloader_linux.sh
sudo ./robotloader_linux.sh

Code 5.1-4: Starten von RobotLoader

GUI von RobotLoader. (Erfolgreiche Verbindung)

Bild 5.1-1: GUI von RobotLoader. (Erfolgreiche Verbindung)

OPTIONS/Preferences/SerialPort FORCE LOW SPEED
CONNECT /dev/ttyUSB6
+ Kategorie TESTING
ADD blink.hex
UPLOAD + START

Code 5.1-5: Auf der Oberfläche.