public class Antrieb
{
      private Serial seriell = null;
      //                       012345678901
      private byte[] puffer = "#+0000+0000$".getBytes();

      private PApplet pap;

      public Antrieb(PApplet pap)
      {
          this.pap = pap;
          try
          {
              seriell = new Serial(pap, "/dev/ttyACM0", 9600);
          }
          catch(Exception e)
          {
              println("Fehler in Klasse Antrieb: Arduino ist nicht verfügbar!");
          }
          setzeAntrieb(0, 0); //0...9999 nutzbar: 3300...4500
      }
      void setzeAntrieb(int links, int rechts)
      {
          if(links>9999)  links=9999;
          if(links<0)     links=0;
          if(rechts>9999) rechts=9999;
          if(rechts<0)    rechts=0;

          puffer[5] = (byte)(48+links%10);
          links/=10;
          puffer[4] = (byte)(48+links%10);
          links/=10;
          puffer[3] = (byte)(48+links%10);
          links/=10;
          puffer[2] = (byte)(48+links%10);
      
          puffer[10] = (byte)(48+rechts%10);
          rechts/=10;
          puffer[9] = (byte)(48+rechts%10);
          rechts/=10;
          puffer[8] = (byte)(48+rechts%10);
          rechts/=10;
          puffer[7] = (byte)(48+rechts%10);

          if(seriell!=null)
              seriell.write(puffer);              
      }
      
}

Code 0-1: Antriebsmodul

import processing.video.*;

Capture cam;
int VGABREITE = 640;
int VGAHOEHE = 480;
void setup() 
{
    size(1280, 960);

    cam = new Capture(this, 640, 480);
//    cam = new Capture(this, cameras[0]);
    cam.start();
}

void draw() 
{
  background(255);
  if (cam.available() == true) 
  {
    cam.read();
    cam.updatePixels();
  }
  image(cam, 0, 0);
  int x = VGABREITE/2;
  int y = VGAHOEHE/2;
  int index = y*VGABREITE + x;
  int pixelfarbe = cam.pixels[index];
  
  int ROT   = (int)red(pixelfarbe);
  int GRUEN = (int)green(pixelfarbe);
  int BLAU  = (int)blue(pixelfarbe);
  fill(0);
  textSize(40);
  text("R="+ROT+" G="+GRUEN+" B="+BLAU,50,50); 
  
  int ECHTESROT = ROT - GRUEN - BLAU;
  if(ECHTESROT<0)
      ECHTESROT = 0;
      
  text("ECHTESROT="+ECHTESROT,450,550);       
}

Code 0-2: Kamerabeispiel

#include "Arduino.h"

class Totmann
{
    private:
        const int totmannPin = 11;
        unsigned long totmannzeit = 1000;        
        unsigned long previousMillisSerial;
        unsigned long previousMillisButton;
        int buttonState = 0;        
    public:
        Totmann(long totmannzeit)
        {
            this->totmannzeit = totmannzeit;
        }        
        void start()
        {
            previousMillisButton = millis();
            previousMillisSerial = millis();            
        }        
        void auffrischenButton()
        {
            buttonState= digitalRead(totmannPin); // Knopf auslesen
            if(buttonState == HIGH)
            {
                previousMillisButton = millis(); 
            }                    
        }
        void auffrischenSerial()
        {
            previousMillisSerial = millis();            
        }
        bool buttonOK()
        {
            if((millis()-previousMillisButton)>totmannzeit)
            {
                return false;
            }          
            else
            {
                return true;
            }
        }
        bool serialOK()
        {
            if((millis()-previousMillisSerial)>totmannzeit)
            {
                return false;
            }          
            else
            {
                return true;
            }
        }
};

Code 0-3: Totmann-Klasse aus MotorAnsteuernSeriell_OOP2 (Arduino-Projekt).