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© Guido Kramann

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5.13.1 Parameter

5.13.1 (EN google-translate)

5.13.1 (PL google-translate)

Für die Modellierung des Sumos werden zunächst einige wichtige möglichst leicht zu gewinnende Parameter zusammengestellt:


Sumofeld Durchmesser:
0,85m

Distanz der Fahrzeuge beim Start: (stehen seitlich zueinander)
0,18m

Gewicht: 0,871kg

Rahmenlänge:   0,239m
Rahmenbreite:  0,170m

"Radmitten" (4 Kraftangriffspunkte)
Koordinatenursprung: vorne Mitte (Vorne==Richtung des vorderen Sensors)

y-Richtung (Breite): +/- 0,054m
x-Richtung (Längsrichtung) 0,050m und 0,163m

Haftreibung (Kradft, die nötig ist, um das Fahrzeug in Bewegung zu setzen)
(mit Federwaage gemessen)
In Fahrtrichtung        Fhv = 6N
Quer zur Fahrtrichtung  Fhq = 6N

Geschwindigkeit bei verschiedenen PWM-Werten
PWM   m/s
799   0,314
600   0,252
400   0,157

Auf der Stelle drehen
PWM   rad/s
799   2,90
600   2,26

Losreißen (minimaler PWM-Wert ab dem das Fahrzeug losfährt)
PWM 100

Kräfte, die das Fahrzeug ohne Rutschen aufbringt bei bestimmten 
PWM-Werten

OHNE Durchrutschen:
PWM   Kraft/N
120   4   

Rutscht durch!:
PWM  Kraft/N
300  6 (bekannt als Hadftreibung, die es zu überwinden gilt und Gleitreibung)
200  5,5

Sensor vorn:
RAND , Entfernung gemessen von der vorderen "Stoßstange"
Entfernung/m   adw0
0,530          86 indifferent
0,430          89 indifferent
0,320          89 indifferent
0,250          67 o.k.
0,160          56 o.k.
0,075          70 Effekt dreht sich um!

GEGNER
Entfernung/m   adw0
0,0 (Kontakt)  250
0,09           175
0,19           125
0,265          118
0,365           91
0,540           83










Code 5.13.1-1: Zusammenstellung der Sumo-Parameter.