Parameter
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Für die Modellierung des Sumos werden zunächst einige wichtige möglichst leicht zu gewinnende Parameter zusammengestellt:
Sumofeld Durchmesser: 0,85m Distanz der Fahrzeuge beim Start: (stehen seitlich zueinander) 0,18m Gewicht: 0,871kg Rahmenlänge: 0,239m Rahmenbreite: 0,170m "Radmitten" (4 Kraftangriffspunkte) Koordinatenursprung: vorne Mitte (Vorne==Richtung des vorderen Sensors) y-Richtung (Breite): +/- 0,054m x-Richtung (Längsrichtung) 0,050m und 0,163m Haftreibung (Kradft, die nötig ist, um das Fahrzeug in Bewegung zu setzen) (mit Federwaage gemessen) In Fahrtrichtung Fhv = 6N Quer zur Fahrtrichtung Fhq = 6N Geschwindigkeit bei verschiedenen PWM-Werten PWM m/s 799 0,314 600 0,252 400 0,157 Auf der Stelle drehen PWM rad/s 799 2,90 600 2,26 Losreißen (minimaler PWM-Wert ab dem das Fahrzeug losfährt) PWM 100 Kräfte, die das Fahrzeug ohne Rutschen aufbringt bei bestimmten PWM-Werten OHNE Durchrutschen: PWM Kraft/N 120 4 Rutscht durch!: PWM Kraft/N 300 6 (bekannt als Hadftreibung, die es zu überwinden gilt und Gleitreibung) 200 5,5 Sensor vorn: RAND , Entfernung gemessen von der vorderen "Stoßstange" Entfernung/m adw0 0,530 86 indifferent 0,430 89 indifferent 0,320 89 indifferent 0,250 67 o.k. 0,160 56 o.k. 0,075 70 Effekt dreht sich um! GEGNER Entfernung/m adw0 0,0 (Kontakt) 250 0,09 175 0,19 125 0,265 118 0,365 91 0,540 83
Code 0-1: Zusammenstellung der Sumo-Parameter.