- Die Newton-Eulergleichungen führen zu einem Differential-Gleichungssystem 2. Grades.
- Diese wird durch Substitution auf ein DGLS ersten Grades überführt.
- Die Verbindung von Körpern durch Gelenke führt zu eingeschränkten Bewegungsmöglichkeiten und zu Zwangskräften.
- Die Zustandsgrößen, die ausreichen, um das System vollständig zu beschreiben, heissen Minimalkoordinaten.
- Die anderen Zustandsgrößen und deren erste und zweite Ableitung können durch Minimalkoordinaten ausgedrückt werden.
- Dies führt zu weiteren Gleichungen.
- Aus den Systemgleichungen und denen zur Bestimmung der Zustandsgrößen in Abhängigkeit der Minimalkoordinaten, lassen sich die Zwangskräfte bestimmen.
- Integriert wird die rechte Seite des DGLS ersten Grades, das die Newton-Eulerschen Gleichungen repräsentiert.
- Bei einem Simulationsschritt werden zunächst die Zwangskräfte bestimmt und in die rechte Seite des DGLS eingesetzt.
- Das Aufstellen der Modellgleichungen gliedert sich somit in folgende Schritte:
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