Positionserfassung
- Über eine Webkamera soll die Position eines kleinen Fahrzeugs erfasst werden.
- Aus dieser Information sollen Stellgrößen für den Fahrzeugantrieb gewonnen werden, um das Fahrzeug auf einer vorgeschriebenen Bahn zu halten.
- Der Einsatz der Java-basierten Webcam Ansteuerung ist tendenziell zu langsam für diese regelungstechnische Aufgabe.
- In diesem Kapitel soll deshalb ein C-basiertes Grundprogramm für die Verwendung der Kamera verwendet werden.
- In diesem soll die ganze Vorverarbeitung stattfinden.
- Jedoch soll weiterhin über ein Java-GUI-Programm die Gesamtsteuerung laufen.
- An das Java-System werden aber vom C-Programm aus die bereits berechneten Bewegungsdaten des Fahrzeugs übergeben und nicht das Kamerabild.
- Bewegungsdaten sind: Aktuelle Position [x,y] des Fahrzeugs in der Ebene, aktuelle Orientierung/Fahrtrichtung φ, aktuelle translatorische Geschwindigkeit des Fahrzeugs in der Ebene [vx,vy], aktuelle rotatorische Geschwindigkeit in der Ebene ω
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Bild 0-1: Schema zur Erfassung der Bewegungsdaten.
- Jedes der folgenden Unterkapitel stellt einen Entwicklungsschritt auf dem Weg zu dem Gesamtsystem dar.
- Jedes Unterkapitel enthält eine theoretische Darstellung und eine Übung am Ende, die im Anschluß an die Vorlesung im praktischen Teil zur Vertiefung des jeweiligen Unterkapitels bearbeitet werden soll.
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