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© Guido Kramann

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10.4 Positionserfassung über die Webcam

10.4 (EN google-translate)

10.4 (PL google-translate)

Auf Grundlage des im vorangegangenen Kapitel entwickelten Systems soll nun die Lage des Positionslichtes extrahiert werden.

  • Die Koordinaten des Positionslichtes sollen in Pixeln berechnet werden.
  • Das heißt eine Einheit bei den berechneten Koordinaten ist ein Pixel.
  • Das heißt aber nicht, dass hier nur ganze Zahlen möglich sind.
  • In der Übung soll die Lage des Positionslichtes über eine Schwerpunktberechnung bestimmt und ausgegeben werden.
  • Wenn nun die Lage des Positionslichtes in Pixeln bekannt ist, wie kann daraus die tatsächliche Lage in Millimetern in der von der Kamera erfassten Ebene bestimmt werden?
Übung
  • Erweitern Sie das Programm aus dem vorangegangenen Unterkapitel so, dass die Lage des Helligkeitsschwerpunktes (Y-Anteil) berechnet und ausgegeben wird.
  • Testen Sie dieses Programm, indem Sie das Infrarot-Positionslicht der Kamera an verschiedenen Stellen präsentieren.
  • Erweitern Sie nun das C-Programm erneut so, dass nun tatsächlich das Differenzbild aus einer Erfassung mit und einer ohne Positionslicht als Grundlage für die Lagebestimmung verwendet wird.

Hinweise

Für die letzte Aufgabe sind folgende Maßnahmen zu ergreifen:

  • Das Ein- und Ausschalten der am Parallelport angeschlossenen Positionsleuchte muß in das Programm zur Ansteuerung der Webcam integriert werden.
  • Zum Zwischenspeichern des ersten Frames muß Speicherplatz reserviert werden.
  • Da das Datenvormat des Bildspeichers unsigned char ist, dürfen bei der Differenzbildung keine negativen Zahlen entstehen.