Positionserfassung über die Webcam
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Auf Grundlage des im vorangegangenen Kapitel entwickelten
Systems soll nun die Lage des Positionslichtes extrahiert werden.
- Die Koordinaten des Positionslichtes sollen in Pixeln berechnet werden.
- Das heißt eine Einheit bei den berechneten Koordinaten ist ein Pixel.
- Das heißt aber nicht, dass hier nur ganze Zahlen möglich sind.
- In der Übung soll die Lage des Positionslichtes über eine Schwerpunktberechnung bestimmt und ausgegeben werden.
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- Wenn nun die Lage des Positionslichtes in Pixeln bekannt ist, wie kann daraus die tatsächliche Lage in Millimetern in der von der Kamera erfassten Ebene bestimmt werden?
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Übung
- Erweitern Sie das Programm aus dem vorangegangenen Unterkapitel so, dass die Lage des Helligkeitsschwerpunktes (Y-Anteil) berechnet und ausgegeben wird.
- Testen Sie dieses Programm, indem Sie das Infrarot-Positionslicht der Kamera an verschiedenen Stellen präsentieren.
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- Erweitern Sie nun das C-Programm erneut so, dass nun tatsächlich das Differenzbild aus einer Erfassung mit und einer ohne Positionslicht als Grundlage für die Lagebestimmung verwendet wird.
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Hinweise
Für die letzte Aufgabe sind folgende Maßnahmen zu ergreifen:
- Das Ein- und Ausschalten der am Parallelport angeschlossenen Positionsleuchte muß in das Programm zur Ansteuerung der Webcam integriert werden.
- Zum Zwischenspeichern des ersten Frames muß Speicherplatz reserviert werden.
- Da das Datenvormat des Bildspeichers unsigned char ist, dürfen bei der Differenzbildung keine negativen Zahlen entstehen.
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