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esp32swarm -- ein Schwarmvehikel auf der Basis eines esp32c3 super mini

(EN google-translate)

(PL google-translate)

Pin-Layout des esp32c3 super mini.

Bild 0-1: Pin-Layout des esp32c3 super mini.

Pin-Belegung des Motor-Treiber-ICs L293D.

Bild 0-2: Pin-Belegung des Motor-Treiber-ICs L293D.

ESP32C3_SUPER_MINI_101_WiFi_Antrieb.zip -- Processing-Sketch für Fahrtest (Laptop-Seite).

Arduino_sketch.zip -- Arduino-Sketch für den Fahrtest (esp32-Seite, Gleicher Projektname wie Processing!).

Grundidee

Kreisfahrt zweier Exemplare eines Vormodells.

Bild 0-3: Kreisfahrt zweier Exemplare eines Vormodells.

Eine Vielzahl an Schwarmvehikeln wird aufgebaut und kommuniziert als Ganzes mit einem zentralen Laptop über UDP.
Das Verhalten jedes Schwarmmitglieds wird über ein Laptop-Programm festgelegt.
Der Laptop erhält von jedem Schwarmmitglied zyklisch die Sensordaten und schickt die Steuerungsdaten für die Motoren zurück.
Zu Beginn wird vom Laptop ein Broadcast-Befehl an alle Schwarmmitglieder geschickt, was bewirkt, dass alle ein "Alive"-Signal senden, wodurch dem Laptop die Größe des Schwarms und alle IP-Adressen der Schwarmmitglieder bekannt werden.
Jedes Fahrzeug besitzt Kalibrierungsparameter, mit deren Hilfe bauliche Abweichungen (unterschiedliche Motorgeschwindigkeiten) ausgeglichen werden können, so, dass die Reaktionen jedes Vehikels auf die Steuerbefehle des Laptops weitestgehend gleich sind.

Fahrtest eines Vorgängermodells: 05_esp32AV/30_esp32swarm/schwarm2.WebM

Viele Ansichten des komplett fertiggestellten Vehikels:

Ansicht 1.

Bild 0-4: Ansicht 1.

Ansicht 2.

Bild 0-5: Ansicht 2.

Ansicht 3.

Bild 0-6: Ansicht 3.

Ansicht 4.

Bild 0-7: Ansicht 4.

Ansicht 5.

Bild 0-8: Ansicht 5.

Ansicht 6.

Bild 0-9: Ansicht 6.

Ansicht 7.

Bild 0-10: Ansicht 7.

Ansicht 8.

Bild 0-11: Ansicht 8.

Ansicht 9.

Bild 0-12: Ansicht 9.

Ansicht 10.

Bild 0-13: Ansicht 10.

Ansicht 11.

Bild 0-14: Ansicht 11.