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© Guido Kramann

Sensorik

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Die Sensorik besteht aus zwei Komponenten: Dem Abstandssensor und dem Bodensensor

Es wird ein Abstands-Infrarot-Sensor der Firma Sharp für einen Bereich von 3 bis 30cm eingesetzt.
Der Sensor wird in einem Winkel von 30 Grad mit Doppelklebeband an der Powerbank befestigt.
Die Powerbank wird ebenfalls vorher wie in den Bildern unten zu sehen mit Doppelklebeband auf dem Steckboard befestigt.
Zuvor muss der Schlüsselhalter der Powerbank abgeknipst und der Boden mit einer Reibe geglättet werden.
Die Verbinden des Entfernungssensors sind wie folgt am Board anzubringen:

Bild 0-1: Stromlaufplan mit Entfernungssensor.

Bild 0-2: Winkel bei Powerbank einzeichnen

Bild 0-3: Doppelklebeband bei Entfernungssensor anbringen.

Bild 0-4: Verkabelung des Entfernungssensors

Die Schaltung des Bodensensors ist wesentlich aufwndiger aufzubauen und muss auch sorgfältig unter dem Chassis befestigt werden.
Entweder wird sie mit einer Dreierketten-Lochrasterplatte aufgebaut oder mit Hilfe einer gefrästen Platine.
Der Analogausgang des Bodensensors wird mit A0, GPIO2, D0 verbunden.

Bild 0-5: Stromlaufplan Bodensensor mit zwei CNY70 in RICHTIGER geometrischer Anordnung von OBEN gesehen!

ACHTUNG: Bei der Schaltung von letzter Woche war Emitter und Kollektor beim Fototransistor vertauscht!

Bild 0-6: Lila Leitung: Analogausgang Bodensensor (Antriebsdatenleitungen temporär entfernt / verschoben).

Bild 0-7: Von Größe her vorbereitete Dreierketten-Lochrasterplatine mit eingesteckten CNY70 von der Unterseite her gesehen.

Bild 0-8: Positive Stromversorgung verlötet. ACHTUNG: BLAUE LEDs außen, SCHWARZE Fototransistoren INNEN!!!

Bild 0-9: ...von unten gesehen.

Bild 0-10: Analogausgang verlötet (lila).

Bild 0-11: Fertig. Blaue Masseleitung auch verlötet.

Bild 0-12: Fertig aufgebaute Schaltung von unten her gesehen.

Bild 0-13: Die Platine wird vorsichtig symmetrisch auf 37mm Länge gekürzt.

Bild 0-14: Verbinden des Bodensensors mit Chassis mit der Heißklebepistole (Kabelbinder der Motoren etwas hochschieben).

Bild 0-15: RICHTIGER ABSTAND zum Boden: ca. 2mm.

Bild 0-16: Spannungsausschläge bei Kontrastdifferenz zwischen beiden CNY70-Reflexlichtschranken.

Bild 0-17: Gesamtschaltplan mit angeschlossenem Bodensensor.

Bild 0-18: Bestückungsseite der gefrästen Platine

Bild 0-19: Lötseite der gefrästen Platine

Bild 0-20: Fertig bestückte gefräste Platine Bestückungsseite (ältere zu breite Version, aber gleiche Schaltung).

ROT und SCHWARZ: Halbes Steckboardkabel, LILA: Ganze Länge eines Steckboardkabels.