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© Guido Kramann

Snippet Verwendung zweier Arduino 33 nano IoT und Java/Processing am Laptop

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Für das nachfolgend beschriebene Experiment verwendete Programme:

WiFi_IMU_Proc005_DOPPEL.zip -- verwendetes Processing-Projekt.

WiFi_IMU_Ardu001b.zip -- Programm für ersten Arduino, port=2390.

WiFi_IMU_Ardu001b_y_2391.zip -- Programm für zweiten Arduino, port=2391.

Mehr als ein Sensor kann leicht über Veränderung des Ports realisiert werden:
Sowohl beim Processing-Programm, als auch beim empfangenden Arduino-Programm werden die gleichen Ports eingestellt, um zu kommunizieren.

Processing-seitige Sicht:

int port        = 2390;    // the destination port
int port2        = 2391;    // the destination port
double alpha=0.0;
double beta=0.0;
double alpha2=0.0;
double beta2=0.0;
int TICK=0;
void draw() 
{
    if(TICK%2==0)
        udp.send( message, ip, port );
    else    
        udp.send( message, ip, port2 );
    TICK++;
...

Code 0-1: Abwechselnde Anfrage bei verschiedenen Arduinos durch Wechsel des Ports.

void receive( byte[] data, String ip, int port ) 
{	  
  data = subset(data, 0, data.length-2);
  String message = new String( data );  
  //println( "receive: \""+message+"\" from "+ip+" on port "+port );
  if(port==2390 && message.length()>=4*6)
  {
      ...
            werte[i]=(double)x;   
      ...
  }
  else if(port==2391 && message.length()>=4*6)
  {
      ...
            werte2[i]=(double)x; 
      ...
  }
  ...

Code 0-2: Unterschiedliche Verarbeitung, je nach Port, auf dem empfangen wird.

Arduino-seitige Sicht:

Bei einem der Arduino-Programm muss der Port geändert werden. Das ist alles.

unsigned int localPort = 2391;      // local port to listen on

Code 0-3: Einzige Änderung in Zeile 30 bei Programmvariante.

Processing-Fenster: Links untereinander die Visualisierung der beiden vom ersten Sensor rekonstruierten Winkel, rechts die beiden Winkel vom zweiten Sensor.

Bild 0-1: Processing-Fenster: Links untereinander die Visualisierung der beiden vom ersten Sensor rekonstruierten Winkel, rechts die beiden Winkel vom zweiten Sensor.

Bild 0-2: Testanordnung mit zwei aktiven Arduino 33 nano IoT, die gleichzeitig mit dem Processing-Programm kommunizieren.

Modularisierung

In der nachfolgenden Variante wurden des Processing-Projekts wurden die notwendigen Daten und Methoden zur Bereitstellung der Winkel in der Klasse DoppelIMU bereitgestellt.

WiFi_IMU_Proc006_MODULAR_OOP.zip -- Modularisierte Variante

import hypermedia.net.*;

public class DoppelIMU
{
    UDP udp;  // define the UDP object
    double[] werte = {0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0};
    double[] werte2 = {0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0};
  
    String message  = "x;
";  // the message to send
    String ip       = "10.42.0.255";  // Broadcastadresse nutzen. So keine Anpassungen nötig.
    int port        = 2390;    // the destination port
    int port2        = 2391;    // the destination port
    double alpha=0.0;
    double beta=0.0;
    double alpha2=0.0;
    double beta2=0.0;
    int TICK=0;
  
    public DoppelIMU(String ip, int port, int port2)
    {
        this.ip = ip;
        this.port = port;
        this.port2 = port2;
        udp = new UDP( this, 6000 );
        udp.listen( true );
      
    }
    
    public double getAlpha() {return alpha;}
    public double getBeta() {return beta;}
    public double getAlpha2() {return alpha2;}
    public double getBeta2() {return beta2;}
    
    public void update()
    {
      if(TICK%2==0)
        udp.send( message, ip, port );
      else    
        udp.send( message, ip, port2 );
      TICK++;
      //Berechnung von alpha und beta:
    
      double x = werte[0];
      double y = werte[1];
      double z = werte[2];
      double x2 = werte2[0];
      double y2 = werte2[1];
      double z2 = werte2[2];
      if(Math.sqrt(x*x+z*z)>0.0)
      {
       double alpha_neu = Math.acos(z/Math.sqrt(x*x+z*z));
       if(x<0.0) alpha_neu = -alpha_neu;
       alpha = alpha_neu*180.0/Math.PI;
       
      }   
      if(Math.sqrt(x2*x2+z2*z2)>0.0)
      {
       double alpha_neu2 = Math.acos(z2/Math.sqrt(x2*x2+z2*z2));
       if(x2<0.0) alpha_neu2 = -alpha_neu2;
       alpha2 = alpha_neu2*180.0/Math.PI;
       
      }   
    
      if(Math.sqrt(z*z+y*y)>0.0)
      {
       double beta_neu = Math.acos(z/Math.sqrt(z*z+y*y));
       if(y<0.0) beta_neu = -beta_neu;
       beta = beta_neu*180.0/Math.PI;
       
      }
      if(Math.sqrt(z2*z2+y2*y2)>0.0)
      {
       double beta_neu2 = Math.acos(z2/Math.sqrt(z2*z2+y2*y2));
       if(y2<0.0) beta_neu2 = -beta_neu2;
       beta2 = beta_neu2*180.0/Math.PI;
       
      }
    
      
    }
    
  public void receive( byte[] data, String ip, int port ) 
  {    
   data = subset(data, 0, data.length-2);
   String message = new String( data );  
   //println( "receive: \""+message+"\" from "+ip+" on port "+port );
   if(port==2390 && message.length()>=4*6)
   {
    for(int i=0;i<werte.length;i++)
    {
      int x = (int)message.charAt(i*4+1)-(int)'0';
      x*=10;
      x += (int)message.charAt(i*4+2)-(int)'0';
      x*=10;
      x += (int)message.charAt(i*4+3)-(int)'0';
      if(message.charAt(i*4+0)=='-')
         x=-x;
      werte[i]=(double)x;   
    }
   }  
   else if(port==2391 && message.length()>=4*6)
   {
    for(int i=0;i<werte.length;i++)
    {
      int x = (int)message.charAt(i*4+1)-(int)'0';
      x*=10;
      x += (int)message.charAt(i*4+2)-(int)'0';
      x*=10;
      x += (int)message.charAt(i*4+3)-(int)'0';
      if(message.charAt(i*4+0)=='-')
         x=-x;
      werte2[i]=(double)x;   
     }
    }
  }//void receive( byte[] data, String ip, int port )     
}//public class DoppelIMU

Code 0-4: Klasse zur Bereitstellung der Winkelpaare.