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© Guido Kramann

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24.1 Übungsaufgaben auf der Grundlage von universalboard_regler2

24.1 Exercises based on universalboard_controller2 (EN google-translate)

24.1 Ćwiczenia oparte na tablicy universalboard_2 (PL google-translate)

Im Verlauf dieser Übung soll eine automatische Optimierung des Regelparameters implementiert werden.

In the course of this exercise, an automatic optimization of the control parameter be implemented.

W trakcie tego ćwiczenia automatyczna optymalizacja parametru kontrolnego być wdrożone.

Die hierzu notwendigen Schritte werden innnerhalb der Einzelaufgaben formuliert.

The necessary steps are formulated within the individual tasks.

Niezbędne kroki są formułowane w ramach poszczególnych zadań.

Orientieren Sie sich an den diversen Beispielen, die Sie in den vorangehenden Kapiteln finden.

Use the various examples that you will find in the previous chapters.

Skorzystaj z różnych przykładów, które znajdziesz w poprzednich rozdziałach.

Dinge, die nicht verständlich sind, werden bei Nachfrage vom Dozenten erläutert.

Things that are not understandable will be explained by the lecturer.

Rzeczy, które nie są zrozumiałe, zostaną wyjaśnione przez wykładowcę.

Aller Quelltext, der beim Ursprungsprojekt angefaßt oder ergänzt wird, soll spätestens bei Abschluß einer Aufgabe objektorientiert umgeschrieben werden.
All source text, which is touched or supplemented with the original project, should be rewritten object-oriented at the latest at the conclusion of a task.
Cały kod, który jest obsługiwany lub uzupełniany w pierwotnym projekcie zostać przepisany obiektowego później niż po zakończeniu zadania.

Aufgabe 1

Task 1

Zadanie 1

  • Übertragen Sie universalboard_regler2 auf Ihr AV.
  • Passen Sie die Sollgrösse des P-Reglers an, um Runden fahren zu können, ohne "vom Tisch zu fallen, oder an der Wand hängen zu bleiben".
  • Finden Sie einen erlaubten Bereich für den P-Regler.
  • Lösen Sie die Aufgabe so, dass die Änderung des Sollwertes es nicht erforderlich macht, das Programm neu auf das Arduino-Board zu übertragen.

Aufgabe 2

exercise 2

Zadanie 2

  • Überlegen Sie sich ein Konzept zur Messung der Rundenzeit und setzen es um. Das Fahrzeug soll seine eigene Rundenzeit messen.
  • Überlegen Sie ein Konzept zum Abrufen der letzten Rundenzeit(en) über die serielle Schnittstelle und setzen es um. Beispielsweise könnten mit den Tastern zwischen verschiedenen Modi umgeschaltet werden, bzw. durch Tastendruck die letzten Werte an den PC gesendet werden.

Aufgabe 3

Task 3

Zadanie 3

  • Setzen Sie ein modifiziertes Gradientenverfahren um, um optimale Einstellungen für den P-Regler zu finden.
  • Berücksichtigen Sie in einer fortgeschrittenen Variante nicht nur den Sollwert, sondern auch den Verstärkungsfaktor bei der Rückführung der Regeldifferenz.

Aufgabe 4 - Agentensysteme

Task 4 - Agent Systems

Zadanie 4 - Systemy agentów

In der Vorlesung wurde das Konzept von "Agentensystemen" beschrieben. Nutzen Sie diese Beschreibung bei der Umsetzung eines AVs, das verschiedene Betriebsmodi kennt, mit deren Hilfe auch Situationen wie "Hängenbleiben", "Konvoifahrt", "Abgrundnähe" erkannt und bewältigt werden können.

In the lecture the concept of agent systems was described. Use this description when implementing an AV that has different operating modes knows, with their help, situations such as getting stuck, convoy, abyssal proximity be recognized and managed.

W wykładzie opisano koncepcję systemów agentowych. Użyj tego opisu podczas implementacji AV, który ma różne tryby pracy wie, z ich pomocą, sytuacje takie jak utknięcie, konwój, bliskość otchłani być rozpoznawanym i zarządzanym.

Beginnen Sie mit einer Untersuchung, an deren Ende Sie ein Konzept für das Erkennen von "Hängenbleiben" haben und integrieren Sie diese in das Gesamtprogramm.

Start with a research that ends with a concept for recognizing Have them stuck and integrate them into the overall program.

Zacznij od badań zakończonych koncepcją rozpoznawania Niech utkną i zintegrują je z ogólnym programem.

Aufgabe 5 - Fuzzy-Regler

Exercise 5 - Fuzzy controller

Ćwiczenie 5 - Kontroler Fuzzy

  • Implementieren Sie zunächst einen einfachen Fuzzy-Regler für das Fahrzeug und dann einen der Aufgabe 4 mit einbezieht.
  • Verwenden Sie dazu ein vereinfachtes Konzept für die Defuzzifizierung (Schwerpunktbildung), bei der die Gewichte nicht als Trapez, sondern als nadeln wirken.