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1 Die Aufgabe

1 The task (EN google-translate)

1 Zadanie (PL google-translate)

material_tag_der_offenen_tuer.zip - Materialien zu den sechs weiter unten vorgestellten Themen.
postervorlagen.zip - Je zwei Vorlagen für die zu erstellenden Poster für jede Gruppe. NEUE VERSION 26.5. 11:56Uhr

Es geht darum, das Balancieren des Einachsers gegenüber dem Resultat mit einem gegebenen Testregler zu verbessern.

It is about improving the balance of the single-axis compared to the result with a given test controller.

Chodzi o poprawienie równowagi pojedynczej osi w porównaniu z wynikiem z danym kontrolerem testowym.

Jede Gruppe sollte sich hierbei für ein anderes Vorgehen entscheiden und dann im Verlauf des Workshops dabei bleiben.

Each group should opt for a different approach and then stick to it during the workshop.

Każda grupa powinna wybrać inne podejście, a następnie trzymać się go podczas warsztatów.

Im Unterricht in der KW 22 wird schon die Entscheidung für die Aufgabe fallen und es wird bereits an der Lösung gearbeitet.

In the lesson in week 22 the decision for the task will be made and the solution is already being worked on.

Podczas lekcji w tygodniu 22 decyzja o zadaniu zostanie podjęta, a rozwiązanie jest już w toku.

Wie die Teilaufgaben innerhalb der Gruppen unter den Gruppenmitgliedern verteilt werden bleibt freigestellt, sollte aber auch verbindlich innerhalb der Gruppe organisiert werden.

How the subtasks within the groups are distributed among the group members remains optional but also binding within the group.

Sposób, w jaki podzadania w obrębie grup są rozdzielane pomiędzy członków grupy, pozostaje opcjonalny ale także wiążące w grupie.

Denkbar wäre, dass sich die Viertsemester auf die Dokumentation konzentrieren und die Sechstsemester das Konzept theoretisch voranbringen, sowie dass die Viertsemester eher auf der Hardware- die Sechstsemester eher auf der Softwareseite arbeiten. Aber das muß nicht so sein. In jedem Fall ist gewünscht, dass es einen regen Wissenstransfer innerhalb der Gruppe gibt.

It would be conceivable that the fourth semester concentrate on the documentation and the sixth semester to advance the concept theoretically, as well as that the fourth semester tends to be more on the hardware semester work on the software side. But that does not have to be that wa In any case, it is desired that there be a lively knowledge transfer within the group.

Można sobie wyobrazić, że czwarty semestr koncentruje się na dokumentacji i szóstym semestrze aby teoretycznie rozwinąć tę koncepcję, a także, że czwarty semestr wydaje się być bardziej na semestrze sprzętowym pracować po stronie oprogramowania. Ale nie musi tak by W każdym razie pożądane jest, aby nastąpił ożywiony transfer wiedzy w grupie.

Ob der Wissenstransfer von den Sechstsemestern zu den Viertsemestern gelingt, kann auch Anhaltspunkt dafür sein, ob die Poster, die ja für i.d.R. nicht weiter vorgebildete Besucher als Zielgruppe konzipiert werden sollen, auch für diese verständlich sein werden.

Whether the transfer of knowledge from the sixth semester to the fourth semester succeeds can also be a clue to see if the posters, yes for i.d.R. not further educated visitors as a target gro be designed to be understandable for them too.

To, czy transfer wiedzy z szóstego semestru do czwartego semestru się powiedzie, również może być wskazówką sprawdzić, czy plakaty, tak dla i.d.R. nie byli już wykształceni jako grupa docelo być zaprojektowane tak, aby były dla nich zrozumiałe.

Insbesondere sollte als Resultat am Ende in jeder Gruppe am Abend des 25.5. folgendes vorliegen:

In particular, should result in the end in each group on the evening of 25.5. the following are presen

W szczególności powinno zakończyć się w każdej grupie wieczorem 25,5. obecne s

  • Ein Mikrocontrollerprogramm, das den/die Einachser in der Gruppe regelt
  • Die Einachser sollten einsatzbereit für den Tag der Offenen Tür vorbereitet sein. Prüfen Sie auch den Ladezustand der Batterien.
  • Ein Poster, das bildhaft das verfolgte Konzept darstellt
  • Ein weiteres Poster mit genaueren Erläuterungen (Vorlagen für die Poster werden hier auf dieser Webseite zum Download bereitgestellt)
  • Zur besseren Zuordnung zwischen Postern und Einachsern, klebt jede Gruppe auf Ihren Einachser einen Aufkleber mit der Gruppenfarbe und versieht auch jedes Poster mit einer entsprechenden farbigen Markierung.

Jede Gruppe sollte das entstandene Material am Abend des 25.5. an den Dozenten (Poster / Quelltext usw.) mailen.

Each group should the resulting material on the evening of 25.5. to the instructors (poster / source code, etc.) emai

Każda grupa powinna otrzymać materiał na wieczór 25,5. do wykładowców (plakat / kod źródłowy, itp.) e-mai

Es werden nachfolgend sechs Themenvorschläge gegeben, auf welche Weise sich eine Gruppe entscheiden kann, das Balancieren des Einachsers weiter zu verbessern.

Below are six topic suggestions on how a group can decide that Balancing the Einachsers continue to improve.

Poniżej znajduje się sześć sugestii dotyczących sposobu, w jaki grupa może o tym zadecydować Równoważenie Einachserów wciąż się poprawia.

Es steht jeder Gruppe auch frei einen eigenen Vorschlag zu machen und zu bearbeiten. Dies muß aber dann im Vorfeld mit dem Dozenten besprochen und von diesem genehmigt werden.

Each group is also free to make their own proposal and edit. However, this must then be discussed in advance with the lecturer and approved by this.

Każda grupa może również samodzielnie tworzyć własne i edytować. Jednak musi to być wcześniej omówione z wykładowcą i zatwierdzone przez to.

In einer gemeinsamen Diskussion sollte zudem ein Konsenz bei der Themenwahl angestrebt werden, bei dem jede Gruppe möglichst ein anderes Thema bearbeitet.

In a joint discussion, a consensus on the choice of topics should be sought, in which each group edited a different topic as possible.

We wspólnej dyskusji należy szukać konsensusu co do wyboru tematów każda grupa edytowała inny temat, jak to możliwe.

Diese Entscheidung bleibt den Sechstsemestern am Montag 25.5. innerhalb der Vorlesung Regelsysteme vorbehalten. Die Viertsemester sollten sich dann gemäß ihren Interessen - aber möglichst gleichmäßig - auf die vier Gruppen verteilen.

This decision remains with the sixth semester on Monday 25.5. within the lectu Control systems reserved. The fourth semester should then be according to their interests - b as evenly as possible - spread over the four groups.

Ta decyzja pozostaje w szóstym semestrze w poniedziałek 25.5. w ramach wykła Systemy kontroli zastrzeżone. Czwarty semestr powinien być zgodny z ich zainteresowaniami - a tak równomiernie jak to możliwe - rozłożone na cztery grupy.

Folgende alternative Varianten zur Verbesserung des Balancierens werden zunächst als Wahlmöglichkeit angeboten:

The following alternative variants for improving balancing are initially described as Choice offered:

Następujące alternatywne warianty poprawy równoważenia są początkowo opisane jako Oferowany wybór:

Zu jedem der nachfolgend vorgestellten Themen wird vom Dozenten passendes Zusatzmaterial bereitgestellt. Dieses wird entweder direkt an die Gruppe gegeben, oder an dieser Stelle zum Download bereit gestellt werden.

For each of the topics presented below, suitable additional material will be provided by the lecturer. This is either given directly to the group, or made available for download at this point.

W odniesieniu do każdego z tematów przedstawionych poniżej, wykładowca przedstawi odpowiedni materiał dodatkowy. Jest ono przekazywane bezpośrednio do grupy lub udostępniane do pobrania w tym momencie.

Gemeinsam Lernen
Learn together
Wspólna nauka

Damit alle etwas von den Gruppenarbeiten haben, soll das Vorgehen der einzelnen Gruppen offen in der Vorlesung Regelsysteme diskutiert und gemeinsam optimiert werden. Bei Bedarf soll auch theoretisches Handwerkszeug in der Vorlesung ergänzt werden. Alle sollen an allen Projekten inhaltlich teilhaben. Außerdem könnten im Nachgang zum Tag der Offenen Tür innerhalb der Vorlesung die Ergebnisse des Workshops weiter ausgewertet werden.

So that everyone has something of the group work, the procedure of the individual groups should be open in The lecture on control systems will be discussed and optimized together. If necessary, theoretical tools in the lecture should be added. Everyone should participate in all projects in terms of content. In addition, following the open door day, the results could be included in the lecture of the workshop.

Aby każdy miał coś z pracy w grupie, procedura poszczególnych grup powinna być otwarta Wykład na temat systemów sterowania zostanie omówiony i zoptymalizowany razem. W razie potrzeby należy dodać teoretyczne narzędzia do wykładu. Każdy powinien uczestniczyć we wszystkich projektach pod względem treści. Ponadto po dniu otwartych drzwi wyniki mogą znaleźć się w wykładzie z warsztatów.

Thema 1: SIL-Optimierer (Software-In-the-Loop Optimierer)

Topic 1: SIL Optimizer (Software-In-the-Loop Optimizer)

Temat 1: SIL Optimizer (Optymalizator oprogramowania w pętli)

Für den Mikrocontroller des Balalncierers wird eine Software entwickelt, die zyklisch vollautomatische Testläufe für das Balancieren durchführt und dadurch ein modifiziertes Gradientenverfahren oder/und eine Parametervariation zur Suche nach optimalen Regelparametern realisiert.

For the microcontroller of Balalncierers a software is developed, which cyclically fully automatic test runs for the Performs balancing and thereby a modified gradient method and / or a parameter variation for Search for optimal control parameters realized.

W przypadku mikrokontrolera balancerów opracowano oprogramowanie, które cyklicznie uruchamia w pełni automatyczne serie testowe dla Przeprowadza wyważanie, a tym samym zmodyfikowaną metodę gradientu i / lub zmianę parametru dla Wyszukaj optymalne parametry sterowania zrealizowane.

Um die Ergebnisse dauerhaft verfügbar zu machen, könnten sie nach einer gewissen Anzahl an Versuchsdurchläufen seriell an einen PC gesendet werden oder/und im EEPROM des Mikrocontrollers abgelegt und als Ausgangspunkt für Nachfolgeversuche genommen werden.

In order to make the results permanently available, they could after a certain number of trial runs be serially sent to a PC and / or stored in the EEPROM of the microcontroller and as Starting point for follow-up attempts are taken.

Aby wyniki były stale dostępne, mogły po określonej liczbie próbnych uruchomień być seryjnie wysyłane do komputera i / lub przechowywane w EEPROM mikrokontrolera i jako Punkt startowy dla dalszych prób są podejmowane.

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Odpowiednie linki na kramann.info

http://www.kramann.info/50_Simulationstechnik/06_Optimierung Thema Optimierung in Simulationstechnik
http://www.kramann.info/64_Regelungssysteme/pendel_balancieren_optimiert_begrenzt.zip Pendel-Regelung optimiert
http://www.kramann.info/64_Regelungssysteme/regler_sprung_kabellos_loesungen.zip - Einachser-Regelung optimieren
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Code 1-1: Bewertung der Aufgabe

Thema 2: Regler-Tuning im laufenden Betrieb

Theme 2: Controller tuning during operation

Temat 2: Regulacja sterownika podczas pracy

Ausgehend von einer bereits befriedigenden Parametereinstellung des Reglers soll diese während des Balancierens stetig leicht variiert und automatisch geprüft werden, ob eine Verbesserung im Verhalten entsteht. Im Falle einer Verbesserung sollen die neuen Einstellungen wieder Ausgangspunkt für weiteres automatisiertes Tuning sein.

Based on an already satisfactory parameter setting of the controller, this should constantly varies slightly during balancing and automatically checks whether an improvement in behavior arises. In the case of an improvement, the n Settings again be the starting point for further automated tuning.

Opierając się na zadowalającym parametrze regulatora, powinno tak być ciągle się nieznacznie zmienia podczas równoważenia i automatycznie sprawdza, czy poprawia się zachowanie. W przypadku poprawy, no Ustawienia ponownie stanowią punkt wyjścia do dalszego zautomatyzowanego strojenia.

Auch hier sollten, um die Ergebnisse dauerhaft verfügbar zu machen, die Ergebnisse per Auslöser (z.B. Hinlegen des Fahrzeugs) seriell an einen PC gesendet werden oder/und im EEPROM des Mikrocontrollers abgelegt werden, um als Ausgangspunkt für Nachfolgeversuche dienen zu können.

Again, in order to make the results permanently available, the results should be triggered (e.g., lying down the vehicle) be serially sent to a PC or / and stored in the EEPROM of the microcontroller to as Starting point for succession attempts serve.

Ponownie, aby wyniki były stale dostępne, należy uruchomić wyniki (np. Leżeć pojazd) być seryjnie wysyłane do komputera i / lub przechowywane w pamięci EEPROM mikrokontrolera do postaci Punkt wyjścia do prób sukcesji służy.

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Code 1-2: Bewertung der Aufgabe

Thema 3: Realisierung eines Zustandsreglers mit Beobachter

Theme 3: Implementation of a state controller with observer

Temat 3: Wdrożenie kontrolera państwowego z obserwatorem

Gemäß der aktuell in der Vorlesung behandelten Thematik soll für den Einachser ein Zustandsregler mit beobachter entworfen und implementiert werden.

According to the topic currently being discussed in the lecture, for the Einachser a state controller with observer designed and implemented.

Zgodnie z tematem aktualnie omawianym na wykładzie, dla Einachser to kontroler stanu z zaprojektowanym i wdrożonym obserwatorem.

Einerseits erhalten Sie von Seiten des Dozenten Unterstützung in Form von Theorie und bereits entwickelten Teillösungen. Zum anderen wird es aber schwierig sein, diesen Ansatz zeitnahm zum Erfolg zu bringen, da derzeit wenig Sicherheit darüber herrscht, in welchem Maße das zugrunde liegende Simulationsmodell hinreichend genau ist. D.h. womöglich muß auch erneut eine Sprungantwort aufgenommen und das System neu identifiziert werden. Desweiteren bedeutet der erhöhte Rechenaufwand durch das mit-integrieren eines Beobachtermodells auch, dass sich die Totzeit gegenüber dem bisherigen direkten Ansatz erheblich erhöht. Hier gilt es diese Erhöhung zu identifizieren und eventuell durch die weiter unten in Thema 5 angesprochene Umstellung von Fließkomma auf Integer-Berechnungen wieder zu verringern.

On the one hand, you receive support from the lecturer in the form of theory and theory already developed partial solutions. On the other hand, it will be difficu To take this approach to success, as there is currently little certainty about the extent to which the underlying simulation model is sufficiently accurate. Tha once again received a step response and the system to be re-identified. Furthermore, the increased computational effort by integrating an observer model also means that the dead time compared to the previous direct approach increased significantly. Here it is important to identify this increase and possibly through the issues mentioned in topic 5 below Change from floating point to integer computations again.

Z jednej strony otrzymujesz wsparcie od wykładowcy w postaci teorii i teorii już opracowane rozwiązania częściowe. Z drugiej strony będzie to trud Aby przyjąć to podejście do sukcesu, ponieważ obecnie nie ma pewności, w jakim stopniu podstawowy model symulacyjny jest wystarczająco dokładny. ż ponownie otrzymałem odpowiedź krokową, a system zostanie ponownie zdefiniowany. Co więcej, zwiększony wysiłek obliczeniowy poprzez integrację modelu obserwatora oznacza również że czas martwy w porównaniu z poprzednim podejściem bezpośrednim znacznie wzrósł. Ważne jest, aby zidentyfikować ten wzrost i ewentualnie poprzez kwestie wymienione w temacie 5 poniżej Ponownie przełącz się z operacji zmiennoprzecinkowej na liczbę całkowitą.

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http://www.kramann.info/64_Regelungssysteme/09_Beobachter/index.php - Prinzip des Zustandsreglers mit Beobachter
http://www.kramann.info/64_Regelungssysteme/zust_ue1_lsg.zip - Beispiel Zustandsregler
http://www.kramann.info/64_Regelungssysteme/zust_ue2_lsg.zip - Beispiel Zustandsregler 2
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Code 1-3: Bewertung der Aufgabe

Thema 4: Schauen, wie es die anderen machen und dies adaptieren

Theme 4: See how others do and adapt

Temat 4: Zobacz, jak robią i dostosowują inni

Unter dem Stichwort "Balancing Robots" sind im Internet eine Vielzahl interessanter Projektvarianten beschrieben.

Under the keyword balancing described.

Pod balansowaniem słów kluczowych opisane.

Die Gruppe, die dieses Thema übernimmt sollte eine umfassende Internetrecherche durchführen und vielversprechende Ansätze, die sich an den hier verfügbaren Einachser anpassen lassen sammeln und auch auf den Postern dokumentieren. Jedoch soll dies nicht im Vordergrund stehen. Ziel wird es sein, etwas zu identifizieren, was zu einem Durchbruch für das hiesige Projekt führen könnte und dies dann zu versuchen umzusetzen.

The group that handles this topic should do a full Internet search and promising approaches, which can be adapted to the single axle available here and collect also document on the posters. However, this should not be in the foreground be to identify something could lead to a breakthrough for the local project and then try to implement it.

Grupa zajmująca się tym tematem powinna wykonać pełne wyszukiwanie w Internecie i obiecujące rozwiązania, które można dostosować do pojedynczej osi dostępnej tutaj i zbierać również dokument na plakatach. Jednak nie powinno to być na pierwszym planie być zidentyfikować coś może doprowadzić do przełomu w lokalnym projekcie, a następnie spróbować go wdrożyć.

Dies könnte beispielsweise eine verbesserte Nutzung des Sensors durch eine im Internet verfügbare Library sein, oder ein programmiertechnisch umgestzte Methode zu Filterung der Sensordaten, oder auch eine Hardwareanpassung.

For example, this could be an improved use of the sensor by a library available on the Internet, or a programmierte umgestzte method for filtering the sensor data, or a Hardwareanpassung.

Na przykład może to być lepsze wykorzystanie czujnika przez bibliotekę dostępną w Internecie, lub metoda programme umte-tte do filtrowania danych czujnika, a nawet Hardwareanpassung.

Hier schon einmal einige vorausgewählte externe Links

Here are some preselected external links

Oto kilka wstępnie wybranych zewnętrznych linków

http://arduino.stackexchange.com/questions/4019/how-to-connect-the-int-pin-of-a-mpu-6050 Library-Problem mit Interrupt-Pin bei Arduino-UNO-Alternativen, wie Arduino Micro
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050 - Besprechung des Sensors MPU6050
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/blob/master/Arduino/MPU6050/Examples/MPU6050_raw/MPU6050_raw.ino - Rohdaten des MPU6050 verarbeiten
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Code 1-4: Bewertung der Aufgabe

Thema 5: Umstellung von Fließkomma auf Integer-Berechnung

Theme 5: Conversion from floating point to integer calculation

Temat 5: Konwersja z obliczeń zmiennoprzecinkowych na liczby całkowite

Fließkommaberechnungen verbrauchen unverhältnismäßig mehr Rechenzeit auf einem Mikrocontroller als Berechnungen mit ganzen Zahlen, insofoern der Prozessor kein spezielles Rechenwerk und einen entsprechend erweiterten Befehlssatz zur Durchführung speziell von Fließkommaberechungen besitzt.

Floating point calculations consume disproportionately more computing time on a microcontroller as calculations with integers, so far the processor is not a special calculator and has a correspondingly extended instruction set for performing especially floating point calculations.

Obliczenia zmiennoprzecinkowe pochłaniają nieproporcjonalnie więcej czasu obliczeniowego na mikrokontrolerze jako obliczenia z liczbami całkowitymi, do tej pory procesor nie jest specjalnym kalkulatorem i ma odpowiednio rozszerzony zestaw instrukcji do wykonywania w szczególności obliczeń zmiennoprzecinkowych.

Zunächst sollte geprüft werden, welches Potential in einer Umsetzung des Regelalgorithmus als Integer-Berechnung statt als Fließkommaberechnung liegt: Es gibt ja Programmteile, auf die diese Maßnahme nicht anwendbar ist, wie das Holen neuer Meßwerte über den I2C-Bus.

First, it should be examined what potential in an implementation of the control algorithm as Integer calculation instead of floating-point calculation: There are program parts to which this measure is not applicable, such as getting new readings over the I2C bus.

Po pierwsze, należy zbadać, jaki potencjał w realizacji algorytmu sterowania, jak Obliczanie całkowite zamiast obliczeń zmiennoprzecinkowych: Istnieją części programu, do których należy ten środek nie ma zastosowania, np. uzyskanie nowych odczytów na magistrali I2C.

Dann sollte gut überlegt werden, welche Schwierigkeiten einer Umsetzung entgegenstehen und welche grundsätzlichen Maßnahmen ergriffen werden können, um diese zu bewältigen. Beispiel: Liegen in der Fließkommaberechnung Zahlen kleiner als 1 vor, müssen diese temporär mit Faktoren versehen werden, um sie als Integer-Zahlen repräsentieren zu können. Auch wenn Divisionen auftreten, bei denen der Zähler betragsmäßig kleiner ist als der Nenner, ergeben sich ähnliche Probleme.

Then it should be carefully considered, which difficulties are opposed to implementation and which basic measures can be taken to deal with them. Exampl If numbers in the floating-point calculation are less than 1, they must be temporarily assigned factors to represent them as integer numbers. Even if divisions occur in whi the numerator is smaller than the denominator, similar problems arise.

Następnie należy dokładnie rozważyć, jakie trudności są przeciwne realizacji i które można podjąć podstawowe środki, aby sobie z nimi poradzić. Przykła Jeśli liczby w obliczeniach zmiennoprzecinkowych są mniejsze niż 1, muszą być czasowo przypisanymi czynnikami reprezentować je jako liczby całkowite. Nawet jeśli występują podziały, w który licznik jest mniejszy od mianownika, pojawiają się podobne problemy.

Das Festhalten an MKS-Einheiten wird nicht haltbar sein. Transformationen müssen mit Bedacht und sehr sorgfältig gemacht werden, um Fehler zu vermeiden.

Sticking to MKS units will not be sustainable. Transformations must be done wisely and very mu be made carefully to avoid mistakes.

Trzymanie się jednostek MKS nie będzie trwałe. Przemiany muszą być dokonywane mądrze i bard być ostrożnym, aby uniknąć błędów.

Wie können die notwendigen Transformationen so transparent gestaltet werden, dass es trotzdem leicht möglich ist in einer extern durchgeführten Optimierung gefundene Regelparamater auf der basis von MKS-Einheiten auf das Programm zu übertragen?

How can the necessary transformations be made so transparent that it is still easy possible is in a externally performed optimization found Regelparamater on the basis of To transfer MKS units to the program?

W jaki sposób konieczne transformacje mogą stać się tak przejrzyste, że nadal jest to łatwe? możliwe jest w zewnętrznie przeprowadzonej optymalizacji znaleziono Regelparamater na podstawie Aby przenieść jednostki MKS do programu?

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Thema 6: Fuzzy-Regler

Thema 6: Fuzzy-Regler

Thema 6: Fuzzy-Regler

Das Prinzip eines Fuzzy-Reglers war bisher nur Gegenstand der Vorlesung Echtzeitsysteme, könnte aber durch Wahl dieses Themas noch Eingang in die reguläre Vorlesung Regelsysteme finden.

The principle of a fuzzy controller has so far only been the subject of the lecture Real-Time Systems, However, by choosing this topic, it could still be included in the regular lecture Regelsysteme.

Zasada kontrolera rozmytego była wcześniej tylko przedmiotem wykładu Systemy czasu rzeczywistego, Jednak wybierając ten temat, nadal można go włączyć do regularnego wykładu Regelsysteme.

Fuzzy-Regler ermöglichen durch die Umsetzung zunächst sprachlich formulierter Regeln verschiene Bereiche des Zustandsraumes eines zu regelnden Systems jeweils anders zu regeln. Durch Überlappung dieser Bereiche ergibt sich beim Fuzzyregler so ein den Zustandsraum ohne Sprünge abdeckendes nicht-lineares Regelverhalten.

Fuzzy controllers allow the implementation of initially linguistically formulated rules different areas of the state space of a system to be controlled in each case to regulate differently. Overlapping of these areas results in the fuzzy controller such a state space without jumps covering non-linear control behavior.

Kontrolery rozmyte pozwalają na implementację początkowo sformułowanych językowo reguł różne obszary przestrzeni stanów systemu, który ma być kontrolowany w każdym przypadku, aby regulować w różny sposób. Nakładanie się tych obszarów powoduje, że kontroler rozmytości jest taką przestrzenią stanu bez skoków pokrywających nieliniowe zachowanie sterujące.

Beispielsweise die experimentell als günstig gefundene Quadrierung des P-Anteils könnte mit einem Fuzzy-Regler angenähert abgebildet werden und womöglich eine noch weiter differenzierende Strategie.

For example, the experimentally found to be favorable squaring of the P component could with a fuzzy controller be approximated and possibly an even more differentiating strategy.

Na przykład, eksperymentalnie uznane za korzystne podniesienie do kwadratu komponentu P mogłoby zostać wykonane za pomocą kontrolera rozmytego być przybliżone i być może jeszcze bardziej różnicującą strategię.

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http://www.kramann.info/67_Echtzeitsysteme/13_Fuzzy/index.php - Einführung Fuzzy-Logik und Fuzzy-Regler
http://www.kramann.info/64_Regelungssysteme/17_Einachser/index.php - Einachser mit Fuzzy-Regler
http://www.kramann.info/72_COACH2/67_Echtzeitsysteme/13_Fuzzy/07_Haengependel/03_FuzzyRegler/index.php - Beispielimplementierung eines Fuzzy-Reglers
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