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5 Balancierball für das Wintersemester 2013/14

5 (EN google-translate)

5 (PL google-translate)

Ein Ball soll oben auf einer Radfelge durch einen geregelten Antrieb balanciert werden.

Einerseits soll ein bestimmter Motor und Motortreiber als Hardware benutzt werden (s. Unterkapitel Dogaregler als Informationsquelle).

Andererseits soll versucht werden, die Regelung mit Hilfe von Echtzeitlinux umzusetzen.

Siehe zu letzterem folgende Links:

http://www.osadl.org/Realtime-Linux.projects-realtime-linux.0.html
https://www.osadl.org/Pengutronix-e-K.osadl_member_pengutronix.0.html
https://www.osadl.org/Downloads.downloads.0.html
https://www.osadl.org/Realtime-Preempt-Kernel.kernel-rt.0.html
http://www.osadl.org/Cyclic-execution-of-a-user-program-funct.user-cyclic.0.html

Verbereitend sollen folgende Aufgaben gelöst werden:

Aufgabe 1
  • Erzeugen Sie einen Bootstick aus OSADL-Knoppix.
  • Starten Sie einen Prozess als Echtzeitprozess und weisen Sie dessen regelmäßigen Aufruf durch den Scheduler nach.
Aufgabe 2
  • Bauen Sie ein Grundsystem bestehend aus Mikrocontroller-Platine, Motortreiber, Balanciereinrichtung und Abstandssensor auf.