Steuerung des Fahrtverlaufs über Wegmarkierungen
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- Am Boden sollen Markierungen verschiedener Art Fahrbefehle symbolisieren.
- Überfährt das Fahrzeug einen solchen symbolischen Befehl, bzw. wird dieser im Kamerabild des Fahrzeugs sichtbar, soll das Fahrzeug eine diesem Symbol zugeordnete Aktion ausführen.
- Elementare Fahrbefehle können sein: Stop, vorwärts, rückwärts, Linksdrehung, Rechtsdrehung
- Aber auch komplexere Befehle wären denkbar, die sich aus den elementaren zusammensetzen und vielleicht noch eine Zeitangabe beinhalten: Drehe für 5 Sekunde und warte dann 2 Sekunden. Dann fahre geradeaus.
- Über diese am Boden eingetragenen Befehle soll das Fahrzeug einen Parcours bewältigen.
- Nun wären verschiedene Ausbaustufen Richtung Intelligenz des Fahrzeugs denkbar:
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Stufe 1: Vollständige Programmierung
In dieser ersten Ausbaustufe implementiert der Programmierer
die Symbolerkennungssoftware. Dazu gehört:
- Geeignete Vorverarbeitung des Kamerabildes
- Eingrenzung des Bildbereiches, in dem gegebenenfalls ein Symbol zu sehen ist
- Merkmalsextraktion des eingegrenzten Bereiches
- Beurteilung und Kategorisierung der Merkmalsvektoren
- Befehlserkennung
- Ausführen der Fahrbefehle
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Stufe 2: Automatische Kategorisierung der Merkmalsvektoren
- Testvektoren der Merkmale werden mittels eines Kohonennetzes kategorisiert, um günstige Merkmalsextraktionen zu identifizieren
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Stufe 3: Automatische Erkennung der Symbole
- Stark vergröberte Kamerabilder von Symbolen werden verwendet, um ein Neuronales Netz zu belernen.
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Stufe 4: Automatisches Erlernen des Verhaltens
- Im Sinne von Bestärkendem Lernen, wird das von den Symbolen abhängige Verhalten des Fahrzeugs belohnt oder bestraft, damit es den Parcours erlernt.
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