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© Guido Kramann

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COACH2
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5 I2C
..5.1 MasterSendByte
..5.2 MasterSend2Bytes
..5.3 MasterReceiveByte
..5.4 MasterReceive2Bytes
6 UART
7 DFT
8 FFT
9 Planung2
10 Klassen
..10.1 AnzeigeTaster
..10.2 RS232
..10.3 MotorServo
..10.4 Drehgeber
..10.5 Sensor
..10.6 Funk
11 Adaption
..11.1 Programmiertechnik
..11.2 Evoopt
12 Fuzzy
..12.1 Uebungsaufgabe
..12.2 Fuzzygroesse
..12.3 Fuzzyset
..12.4 Lookuptable
13 Skript
..13.1 Funkkorrektur
..13.2 Skriptsprachen
..13.3 Anforderungen
..13.4 Agentensysteme
..13.5 Implementierung
..13.6 Experimente
14 Gesamtkonzept
..14.1 Skripterweiterung
..14.2 Makroverhalten
67 Echtzeitsysteme
..67.1 Einfuehrung
....67.1.1 Echtzeit
....67.1.2 Korrektheit
....67.1.3 Hardware
....67.1.4 Ziele
....67.1.5 Synchronprogramm
..67.2 Threads
....67.2.1 Java
....67.2.2 Synchronisierung
..67.3 COACH
....67.3.1 Kaskadenregler
....67.3.2 Zeitebene1
....67.3.3 Zeitebene2
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....67.3.6 Puckschwarm
..67.4 RTAIlab
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....67.4.2 Sinus
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....67.5.1 Laufkatze
....67.5.2 Java
....67.5.3 Semaphor
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....67.6.2 Linux
..67.7 Lookup
....67.7.1 Fuzzy
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..67.8 NeuronaleNetze
....67.8.1 Neuron
....67.8.2 Backpropagation
....67.8.3 Umsetzung
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..67.9 Internetprogrammierung
....67.9.1 Codegenerierung
....67.9.2 PHP_Programmierung
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..67.10 DFT
..67.11 FFT
..67.12 Zustandsmaschine
..67.13 Fuzzy
....67.13.1 Fuzzylogik
....67.13.2 FuzzyRegler
....67.13.3 Uebung9
....67.13.5 Softwareentwicklung
......67.13.5.1 AgileSoftwareentwicklung
......67.13.5.2 FuzzyRegler
......67.13.5.3 Uebung
....67.13.6 Umsetzung
......67.13.6.1 FuzzyRegler
......67.13.6.2 Simulation
......67.13.6.3 Optimierung
......67.13.6.4 Uebung
....67.13.7 Haengependel
......67.13.7.1 Haengependel
......67.13.7.2 Simulation
......67.13.7.3 FuzzyRegler
......67.13.7.4 Optimierer
......67.13.7.5 Genetisch
....67.13.8 Information
....67.13.9 Energie

67.13 Die Fuzzy-Methode

  • Das Antriebsmoment eines einachsigen Vehikels soll geregelt werden.
  • Dies soll in der Realität mit Hilfe einer Schaltung aus Entfernungssensor, Mirkocontrollers mit A/D-Wandler und Pulsweitenmodulierten Ausgang und einem Motortreiber geschehen.
  • Der Mikrocontroller verarbeitet seine Daten mit einer bestimmten Taktfrequenz.
  • A/D-Wandler und Pulsweiten modulierter Ausgang liefern Diskrete, also nicht kontinuierliche Werte.
  • Eine weitere Schwierigkeit bei der Erstellung eines adäquaten Modells stellt die fehlende Kalibrierung der Sensoren und Aktuatoren dar.
  • Diese Tatsachen machen es sehr schwer einen klassischen Regelkreis für das System zu entwerfen.
  • Ein Fuzzy-Regler kann dagegen auch unter solchen Umständen erfolgreich umgesetzt werden.
  • Hier wid das Regelverhalten zunächst in WENN-DANN-Regeln verbal festgelegt.
  • In diesen Regeln können sowohl Orts und Zeit-diskrete, als auch kontinuierliche Größen vorkommen.