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© Guido Kramann

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COACH2
1 Planung
2 Architektur
3 Anzeige
4 EEPROM
5 I2C
..5.1 MasterSendByte
..5.2 MasterSend2Bytes
..5.3 MasterReceiveByte
..5.4 MasterReceive2Bytes
6 UART
7 DFT
8 FFT
9 Planung2
10 Klassen
..10.1 AnzeigeTaster
..10.2 RS232
..10.3 MotorServo
..10.4 Drehgeber
..10.5 Sensor
..10.6 Funk
11 Adaption
..11.1 Programmiertechnik
..11.2 Evoopt
12 Fuzzy
..12.1 Uebungsaufgabe
..12.2 Fuzzygroesse
..12.3 Fuzzyset
..12.4 Lookuptable
13 Skript
..13.1 Funkkorrektur
..13.2 Skriptsprachen
..13.3 Anforderungen
..13.4 Agentensysteme
..13.5 Implementierung
..13.6 Experimente
14 Gesamtkonzept
..14.1 Skripterweiterung
..14.2 Makroverhalten
67 Echtzeitsysteme
..67.1 Einfuehrung
....67.1.1 Echtzeit
....67.1.2 Korrektheit
....67.1.3 Hardware
....67.1.4 Ziele
....67.1.5 Synchronprogramm
..67.2 Threads
....67.2.1 Java
....67.2.2 Synchronisierung
..67.3 COACH
....67.3.1 Kaskadenregler
....67.3.2 Zeitebene1
....67.3.3 Zeitebene2
....67.3.4 Zeitebene3
....67.3.5 Puck
....67.3.6 Puckschwarm
..67.4 RTAIlab
....67.4.1 Slax
....67.4.1 USB_Stick
....67.4.2 Sinus
..67.5 Semaphor
....67.5.1 Laufkatze
....67.5.2 Java
....67.5.3 Semaphor
..67.6 Audio
....67.6.1 wav
....67.6.2 Linux
..67.7 Lookup
....67.7.1 Fuzzy
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..67.8 NeuronaleNetze
....67.8.1 Neuron
....67.8.2 Backpropagation
....67.8.3 Umsetzung
....67.8.4 Winkelerkennung
..67.9 Internetprogrammierung
....67.9.1 Codegenerierung
....67.9.2 PHP_Programmierung
....67.9.3 PHP_OOP
....67.9.4 Java
....67.9.5 UDP
..67.10 DFT
..67.11 FFT
..67.12 Zustandsmaschine
..67.13 Fuzzy
....67.13.1 Fuzzylogik
....67.13.2 FuzzyRegler
....67.13.3 Uebung9
....67.13.5 Softwareentwicklung
......67.13.5.1 AgileSoftwareentwicklung
......67.13.5.2 FuzzyRegler
......67.13.5.3 Uebung
....67.13.6 Umsetzung
......67.13.6.1 FuzzyRegler
......67.13.6.2 Simulation
......67.13.6.3 Optimierung
......67.13.6.4 Uebung
....67.13.7 Haengependel
......67.13.7.1 Haengependel
......67.13.7.2 Simulation
......67.13.7.3 FuzzyRegler
......67.13.7.4 Optimierer
......67.13.7.5 Genetisch
....67.13.8 Information
....67.13.9 Energie
67.13.6.3 Optimierung des Fuzzy-Reglers für den Antrieb.
  • Angapaßt für das Optimierungsproblem wurden die Klassen SimulatorAntrieb, FehlerfunktionAntrieb, OptimiererModGrad und TestOptimiererModGrad.
package opti;
public class TestOptimiererModGrad
{
    public static void main(String[] args)
    {
        SimulatorAntrieb simulator = new SimulatorAntrieb();
        FehlerfunktionAntrieb fehlerfunktion = new FehlerfunktionAntrieb();
        fehlerfunktion.add(simulator);
        OptimiererModGrad optimierer = new OptimiererModGrad();
        optimierer.add(fehlerfunktion);
/*
        optimierer.startparameter[0] = 0.0;
        optimierer.startparameter[1] = 1.0/4.0;
        optimierer.startparameter[2] = 1.0/3.0;
        optimierer.startparameter[3] = 1.0/2.0;
        optimierer.startparameter[4] = 1.0;
*/
        optimierer.startparameter[0] = 1.0;
        optimierer.startparameter[1] = 1.0;
        optimierer.startparameter[2] = 1.0;
        optimierer.startparameter[3] = 1.0;
        optimierer.startparameter[4] = 1.0;
        optimierer.optimieren();
    }
}

Code 67.13.6.3-1: Angepasste Klasse TestOptimiererModGrad

  • Der Optimierer liefert folgende Konsolenausgabe:
  • b4# java opti/TestOptimiererModGrad
  • aktueller kleinster Fehler: 60224.830619269735
  • aktueller kleinster Fehler: 59975.78301248307
  • aktueller kleinster Fehler: 58526.88486717505
  • aktueller kleinster Fehler: 36193.271692665505
  • aktueller kleinster Fehler: 30461.625746092424
  • aktueller kleinster Fehler: 23504.69973957536
  • aktueller kleinster Fehler: 23504.69973957536
  • Start-Parametersatz:
  • Parameter Nr.0: 1.0
  • Parameter Nr.0: 1.0
  • Parameter Nr.0: 1.0
  • Parameter Nr.0: 1.0
  • Parameter Nr.0: 1.0
  • Startfehler: 60369.97039803785
  • Minimierter Fehler: 23504.69973957536
  • Bester gefundener Parametersatz:
  • Parameter Nr.0: 0.0
  • Parameter Nr.0: 0.5
  • Parameter Nr.0: 0.0
  • Parameter Nr.0: 0.0
  • Parameter Nr.0: 1.0
Konsolenausgabe bei Optimierung

Code 67.13.6.3-2

antrieb4.zip - Optimierung des Fuzzy-Reglers