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© Guido Kramann

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COACH2
1 Planung
2 Architektur
3 Anzeige
4 EEPROM
5 I2C
..5.1 MasterSendByte
..5.2 MasterSend2Bytes
..5.3 MasterReceiveByte
..5.4 MasterReceive2Bytes
6 UART
7 DFT
8 FFT
9 Planung2
10 Klassen
..10.1 AnzeigeTaster
..10.2 RS232
..10.3 MotorServo
..10.4 Drehgeber
..10.5 Sensor
..10.6 Funk
11 Adaption
..11.1 Programmiertechnik
..11.2 Evoopt
12 Fuzzy
..12.1 Uebungsaufgabe
..12.2 Fuzzygroesse
..12.3 Fuzzyset
..12.4 Lookuptable
13 Skript
..13.1 Funkkorrektur
..13.2 Skriptsprachen
..13.3 Anforderungen
..13.4 Agentensysteme
..13.5 Implementierung
..13.6 Experimente
14 Gesamtkonzept
..14.1 Skripterweiterung
..14.2 Makroverhalten
67 Echtzeitsysteme
..67.1 Einfuehrung
....67.1.1 Echtzeit
....67.1.2 Korrektheit
....67.1.3 Hardware
....67.1.4 Ziele
....67.1.5 Synchronprogramm
..67.2 Threads
....67.2.1 Java
....67.2.2 Synchronisierung
..67.3 COACH
....67.3.1 Kaskadenregler
....67.3.2 Zeitebene1
....67.3.3 Zeitebene2
....67.3.4 Zeitebene3
....67.3.5 Puck
....67.3.6 Puckschwarm
..67.4 RTAIlab
....67.4.1 Slax
....67.4.1 USB_Stick
....67.4.2 Sinus
..67.5 Semaphor
....67.5.1 Laufkatze
....67.5.2 Java
....67.5.3 Semaphor
..67.6 Audio
....67.6.1 wav
....67.6.2 Linux
..67.7 Lookup
....67.7.1 Fuzzy
....67.7.2 PWM
..67.8 NeuronaleNetze
....67.8.1 Neuron
....67.8.2 Backpropagation
....67.8.3 Umsetzung
....67.8.4 Winkelerkennung
..67.9 Internetprogrammierung
....67.9.1 Codegenerierung
....67.9.2 PHP_Programmierung
....67.9.3 PHP_OOP
....67.9.4 Java
....67.9.5 UDP
..67.10 DFT
..67.11 FFT
..67.12 Zustandsmaschine
..67.13 Fuzzy
....67.13.1 Fuzzylogik
....67.13.2 FuzzyRegler
....67.13.3 Uebung9
....67.13.5 Softwareentwicklung
......67.13.5.1 AgileSoftwareentwicklung
......67.13.5.2 FuzzyRegler
......67.13.5.3 Uebung
....67.13.6 Umsetzung
......67.13.6.1 FuzzyRegler
......67.13.6.2 Simulation
......67.13.6.3 Optimierung
......67.13.6.4 Uebung
....67.13.7 Haengependel
......67.13.7.1 Haengependel
......67.13.7.2 Simulation
......67.13.7.3 FuzzyRegler
......67.13.7.4 Optimierer
......67.13.7.5 Genetisch
....67.13.8 Information
....67.13.9 Energie

67.1.4 Ziele dieser Lehrveranstaltung

  • Im vergangenen Semester wurden die Grundelemente für einen Schwarm autonomer Vehikel umgesetzt.
  • In der Vorlesung Echtzeitsysteme sollen an diesem konkreten Beispiel verschiedene Strategien erörtert und getestet werden, mit deren Hilfe alle Komponenten dieses komplexen Systems zu einem funktionierenden Ganzen zusammengefügt werden können.
  • Während die erste Semesterhälfte eher dazu diesen soll diese Konzepte theoretisch kennenzulernen und mit ihrer Hilfe das Schwarm-Projekt zu planen, wobei durchaus auch Tests an der Hardware zur Verifikation der Funktionalität zwischengeschaltet werden sollen, sollen diese Konzepte in der zweiten Semesterhälfte praktisch umgesetzt und getestet werden.
  • Folgende Themen werden dabei mit einbezogen:
  • Zeitablauf und technische Umsetzung für den automatisierten Datenaustausch zwischen den Vehikeln und einer Station über Funk.
  • Realisierung einer Drehzahlreglung ohne Störung anderer mit dem gleichen Mikrocontroller realisierter Aufgaben, wie Lenkung über einen Servo, oder Auswertung der Sensorsignale.
  • Realisierung einer festen Zeitlichen Struktur für das Verhalten der Vehikel und möglichst exakte Modellbildung.
  • Visualisierung der aktuellen Positionen aller Fahrzeuge in Echtzeit.
  • Umsetzen echten Schwarmverhaltens - kooperierende Einheiten - Immanenz eines Metaverhaltens
  • In diesem Zusammenhang sollen auch Echtzeitsysteme am PC realisiert werden:
  • zur Echtzeitvisualisierung des Schwarmverhaltens,
  • zur Echtzeitsimulation des Schwarmverhaltens und
  • zur Übernahme von Berecnungsaufgaben für die einzelnen Schwarmvehikel.