13.1.9 Gruppe 9 Teil 1
Grundmodell COACHModell im C++
- Kreisfahrmodelle.cpp
- Kreisfahrmodell.h
- modell.h
|
modelle.zip
COACHModell mit Potentialausrichtung
Ziel:
Fahrzeug soll sich selbstständig durch Regelung abhängig von Umgebungspotentialen den Weg suchen
Idee:
Fallunterscheidung zwischen Potential und kein Potential
Realisierung durch zwei Aufnehmer im Vehikel
Aufnehmer im Vehikel im Frontbereich
mögliche Fälle:
auf Grenze zum Potential (gewünschter Fall, linker Aufnehmer bekommt Signal, rechter nicht)
Vehikel im Potentialbereich; (beide Aufnehmer bekommen ein Signal) Korrektur notwendig
Vehikel ausserhalb des Potentialbereiches (kein Aufnehmer erhält Signal) Korrektur notwendig
Veranschaulichung der Fälle:
Lösungsansätze:
- prüfen welche Signale anliegen
- je nach Fall, Informationen an Regler
- Korrektur und gewünschte Linie erreichen
Umsetzung:
- Programmierung aufgrund vom Grundmodell
- Winkel [beta] und [gamma] als Regelgrößen
Entsprechende Anweisungen in Funktionen überlegen:
- unerwünschter Fall 1:
wenn Aufnehmer1==1 && Aufnehmer2==1; //befindet sich im Potenialbereich
dann Reglerparameter so beeinflussen, dass die Winkel <0, somit fahrt nach rechts erreicht
bis Bedingung Aufnehmer1==1 && Aufnehmer2==0 erfüllt ist
- unerwünschter Fall 2 :
wenn Aufnehmer1==0 && Aufnehmer2==0; //befindet sich ausserhalb Potenialbereich
dann Reglerparameter so beeinflussen, dass die Winkel >0, somit fahrt nach links erreicht
bis Bedingung Aufnehmer1==1 && Aufnehmer2==0 erfüllt ist
Fall eines auftauchenden Hindernisses:
Ansatz und Grundüberlegungen zu den Potentialfällen:
- lenken.cpp
- linksfahrt.h
- rechtsfahrt.h
potentiale.zip