Workshop
1 Uebersicht
2 B001_Dokumentation
4 TagOffeneTuer
..4.1 Mikrocontroller
..4.2 Ampel
..4.5 B005_Programmierer
6 Foxboard
..6.1 B013_Programmierung
....6.1.1 CGI
....6.1.2 Webcompiler
....6.1.3 VMware
7 Schwarmintelligenz
..7.1 Testvehikel
....7.1.1 Material
......7.1.1.1 Werkzeug
......7.1.1.2 Verbrauchsmaterial
......7.1.1.3 Elektromechanik
......7.1.1.4 Elektronik
....7.1.2 Software
......7.1.2.1 WinAVR
......7.1.2.2 AVRStudio
......7.1.2.3 Ponyprog
....7.1.3 Programmiergeraet
....7.1.4 Elektronik
......7.1.4.1 Programmierschnittstelle
......7.1.4.2 Test1
......7.1.4.3 TasterTongeber
......7.1.4.4 Test2
......7.1.4.5 Frontalsensor
......7.1.4.6 Test3
......7.1.4.7 Bodensensor
......7.1.4.8 Test4
......7.1.4.9 Motore
......7.1.4.10 Test5
....7.1.5 Mechanik
....7.1.6 Programmierung
......7.1.6.1 Objekte
......7.1.6.2 Kontrollstrukturen
......7.1.6.3 Beispiele

7.1.4.7 Hinzufügen der Bodensensoren

Unter dem Vehikel werden zwei IR-Reflexlichtschranken vom Typ CNY70 dicht nebeneinander angebracht. Mit diesen wird es möglich, eine Linie aus schwarzem Klebeband zu verfolgen. Dabei wird die Fahrtrichtung immer so geregelt, dass der Klebebandrand immer möglichst genau zwischen beiden Sensoren liegt. Die Sensoren arbeiten differentiell, d.h. sie reagieren, wenn ein Unterschied der Helligkeit des reflektierten IR-Lichts zwischen beiden besteht und bleiben passiv, bei beliebigen gleichen Helligkeitswerten. Ein Sensor besteht aus einer Sende- und einer Empfangseinheit. Die bläuliche transparente kleine Kreisfläche ist der IR-Sender, die dunklere auf der Seite mit der Beschriftung der Empfänger. Der Aufbau der Schaltung und die Art des Einbaus in das Vehikel kann der folgenden Darstellung entnommen werden.

Es folgen noch einige weitere Bilder zur Orientierung beim Bau und Anschluß des Bodensensors an den Mikrocontroller: