7.1.4.5 Hinzufügen des Infrarotsensors und der Infrarot-LEDs
- Der Pin 4 des Mikrocontrollers ist nicht nur ein digitaler Ein- oder Ausgang, sondern kann auch als Geber für Rechteckpulse einer bestimmten Frequenz fungieren.
- Hierzu wird der Timer 0 des Mikrocontrollers im C++-Programm als PWM-Geber konfiguriert.
- PWM heißt Pulsweiten moduliert.
- Dies wird hier benutzt, um zwei Infrarot-LEDs, die parallel an Pin 4 angeschlossen werden, das von ihnen abgegebene Infrarotlicht mit 36kHz zu modulieren.
- Der Infrarotempfänger, dessen Ausgang an Pin 20 angeschlossen wird, ist gerade für Infrarotlicht der Wellenlänge 940nm und einer aufmodulierten Frequenz von 36kHz maximal empfindlich.
- Die IR-Dioden strahlen also das modulierte Licht in die Umgebung und der IR-Empfänger spricht an, wenn das an einem Objekt reflektierte IR-Licht auf diesen fällt.
- Die beiden IR-Dioden und der Empfänger werden kupferseitig angelötet, da die Kupferseite bei dem fertig aufgebauten Vehikel in Fahrtrichtung weist.
- Für die IR-Sende-Dioden werden noch Vorwiderstände von 220Ω aufgelötet.
- Außer den noch fehlenden Verbindungsdrähten zu den Motoren und zum Bodensensor, sind damit sämtliche Elemente auf der Platine aufgelötet.
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Bestückung
Bild 7.1.4.5-1: Bestückung der Platine.
Bild 7.1.4.5-2: Platinendarstellung und Stromlaufplan mit neuen Bauteilen zur Orientierung.