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15.5 Lehrveranstaltung am 12.05.2014

15.5 (EN google-translate)

15.5 (PL google-translate)

Nach dem Test soll das Gesamtkonzept für den "Tablet-Roboter" gemeinsam entwickelt werden.

Zur Identifikation des translatorischen Teilmodells finden Sie nachfolgend die Sprungantwort mit PWM=22 für eine Vorwärtsfahrt:

sprungtrans.zip - translatorische Sprungantwort. Zeile: t a v x

Teilaufgaben

Aufgabe 1

Ermitteln Sie mit Hilfe der translatorischen Sprungantwort ein realistisches Teilmodell für die Vorwärtsfahrt.

Aufgabe 2

Legen Sie mit Hilfe des gefundenen translatorischen Modells eine Geschwindigkeitsregelung aus.

Aufgabe 3

Kombinieren Sie das rotatorische sowie das translatorische Übertragungsverhalten mitsamt der zugehörigen Regler in einem gesamten zweidimensionalen Simulationsmodell.

Aufgabe 4

Ergänzen Sie das Gesamtmodell durch eine kombinierte Sollwertvorgabe für Winkel und Vorwärtsgeschwindigkeit, die aus einer vorgegebenen Trajektorie gewonnen werden.

Aufgabe 5

Verbessern Sie das Modell, indem Sie die Grenzen der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einbeziehen und die Tatsache, dass das PWM-Signal nur in Einerschritten vorgegeben werden kann.

Aufgabe 6

Übertragen Sie die Regelmechanismen aus dem Simulationsmodell auf das reale System und weisen Sie die Funktionstüchtigkeit des Gesamtkonzeptes nach, bzw. bessern nötigenfalls nach.