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© Guido Kramann

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15.1 Entwurf einer Geschwindigkeitsregelung für das rotatorische Modell

15.1 (EN google-translate)

15.1 (PL google-translate)

Zugrunde gelegt wird die Datei av_FA_FB.sci

Es soll eine dritte Modellvariante erstellt werden, die keine Möglichkeit zum Lenken vorsieht. Das Modell soll dann nur noch zu eindimensionalen Bewegungen in x-Richtung fähig sein. Die Modellparameter und die Modellstruktur sollen mit dem ursprünglichen Modell übereinstimmen.

Teil 1 - Zeit-Bereich

  • Reduzieren Sie das Modell aus av_FA_FB.sci in obigem Sinne.
  • Ergänzen Sie im Simulationsmodell (Zeitbereich) einen P-Regler.
  • Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs v=dx/dt in der Ebene soll also über einen P-Regler geregelt werden.
  • Führen Sie geeignete Simulationsversuche zum Nachweis des Funktionierens des Reglers durch und erzeugen Sie dazu auch Plots..

Teil 2 - Auslegung nach Ziegler Nichols

  • Geben Sie die Übertragungsfunktion des so reduzierten Modells im Laplacebereich an.
  • Legen Sie einen PI-Regler für das vereinfachte Modell nach Ziegler-Nichols aus und Ergänzen und testen diesem im Simulationsmodell.
  • Legen Sie die Parameter des Reglers mit Hilfe des Verfahrens von Ziegler und Nichols fest.