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Die Newton-Eulergleichungen führen zu einem Differential-Gleichungssystem 2. Grades.
Diese wird durch Substitution auf ein DGLS ersten Grades überführt.
Die Verbindung von Körpern durch Gelenke führt zu eingeschränkten Bewegungsmöglichkeiten und zu Zwangskräften.
Die Zustandsgrößen, die ausreichen, um das System vollständig zu beschreiben, heissen Minimalkoordinaten.
Die anderen Zustandsgrößen und deren erste und zweite Ableitung können durch Minimalkoordinaten ausgedrückt werden.
Dies führt zu weiteren Gleichungen.
Aus den Systemgleichungen und denen zur Bestimmung der Zustandsgrößen in Abhängigkeit der Minimalkoordinaten, lassen sich die Zwangskräfte bestimmen.
Integriert wird die rechte Seite des DGLS ersten Grades, das die Newton-Eulerschen Gleichungen repräsentiert.
Bei einem Simulationsschritt werden zunächst die Zwangskräfte bestimmt und in die rechte Seite des DGLS eingesetzt.
Das Aufstellen der Modellgleichungen gliedert sich somit in folgende Schritte:

Aufstellen der Newton-Eulerschen Gleichungen.
Darstellung der Zustandsgrößen und deren erste und zweite Ableitung in Abhängigkeit der Minimalkoordinaten.
Aufstellen des LGS zur Berechnung der Zwangskräfte.
Überführen der Newton-Eulerschen Gleichungen in ein DGLS 1. Grades.