if(kollision)
        {
            //ISTWINKEL und KWINKEL sind so aufbereitet, dass beide zwischen 0 und 359 Grad liegen.
            int differenz = (int)(ISTWINKEL - KWINKEL);
            if(differenz<0) //Dafür sorgen, dass die Differenz im Betrag genommen wird.
                differenz = -differenz;
          
            //Solange eine Kollision vorliegt UND die die Fahrtrichtung nicht weit genug
            //weg von der Richtung liegt, in der die Kollision vorliegt, soll nur gedreht werden.
            // || bedeutet logisches ODER
            if(differenz<160 || differenz>200)
            {
                 w=wmax;
                 v=0.0;              
            }
            //Wenn aber die Kollision vorliegt, aber die Fahrtrichtung ungefähr in entgegengesetzte
            //Richtung liegt, dann soll trotzdem vorwärts gefahren werden.
            else
            {
                 w=0.0;
                 v=vmax;
              
            }
        }
        //Wenn keine Kollision in die eingeschlagene Richtung weiterfahren:
        else
        {
                 w=0.0;
                 v=vmax;
        }
        
        //########################################################################################### 

Code 0-1: Einfachste Fahrstrategie: Fortsetzung der Fahrt nach der Kollision ungefähr 180 Grad gedreht gegenüber der Richtung, in der die Kollision liegt (kommentierter Quelltext).